[發(fā)明專(zhuān)利]一種車(chē)輛引導(dǎo)方法、裝置和相關(guān)系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810360467.5
• 申請(qǐng)日: 2018-04-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110390835B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 霍智勇;許雪峰;張豐津
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 睿鑫科技（天津）有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G08G1/14
• 分類(lèi)號(hào): G08G1/14;G08G1/0968
• 代理公司: 北京思格頌知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11635
• 代理人: 楊超;潘珺

1.一種車(chē)輛引導(dǎo)方法，其特征在于，包括：

確定車(chē)輛的引導(dǎo)起始位置和目標(biāo)位置；

根據(jù)所述引導(dǎo)起始位置和所述目標(biāo)位置，生成車(chē)輛的最優(yōu)行駛路徑；

按照預(yù)定的時(shí)間間隔，根據(jù)路側(cè)單元RSU的位置、RSU和車(chē)輛裝載的車(chē)載終端OBU通信狀態(tài)下的信號(hào)發(fā)射參數(shù)，確定所述OBU的位置，作為車(chē)輛的實(shí)時(shí)位置，所述信號(hào)發(fā)射參數(shù)包括所述RSU與所述OBU建立或斷開(kāi)通信連接的臨界狀態(tài)下二者的發(fā)射功率和所述RSU信號(hào)發(fā)射的方位角；或，所述RSU與所述OBU建立或斷開(kāi)通信連接的臨界狀態(tài)下二者的發(fā)射功率；

根據(jù)所述車(chē)輛的實(shí)時(shí)位置，引導(dǎo)車(chē)輛在所述最優(yōu)行駛路徑上行駛，直至車(chē)輛到達(dá)所述目標(biāo)位置；

所述臨界狀態(tài)為所述RSU與所述OBU由通信連接狀態(tài)變換到斷開(kāi)通信連接時(shí)的狀態(tài)，或，由通信連接斷開(kāi)狀態(tài)變換到建立通信連接時(shí)的狀態(tài)；

所述方位角，為所述RSU的信號(hào)發(fā)射方向相對(duì)于預(yù)設(shè)的地平面上的基準(zhǔn)方向的偏移角度，其中，所述偏移角度用于表示所述RSU的發(fā)射射頻信號(hào)的方向在地平面上的投影與地平面上的基準(zhǔn)方向的角度；

所述根據(jù)路側(cè)單元RSU的位置、RSU和車(chē)輛裝載的車(chē)載終端OBU通信狀態(tài)下的信號(hào)發(fā)射參數(shù)，確定所述OBU的位置，還包括：

獲取所述RSU與所述OBU建立或斷開(kāi)通信連接的臨界狀態(tài)下二者的發(fā)射功率，和所述RSU信號(hào)發(fā)射的方位角；

根據(jù)所述發(fā)射功率，和預(yù)先得到的RSU與OBU通信臨界狀態(tài)下二者的發(fā)射功率和二者距離的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述RSU與所述OBU的距離；

根據(jù)所述距離及及所述RSU信號(hào)發(fā)射的方位角，確定所述RSU與所述OBU的相對(duì)方位；

根據(jù)所述RSU的位置與所述相對(duì)方位，確定所述OBU的位置；

所述根據(jù)路側(cè)單元RSU的位置、RSU和車(chē)輛裝載的車(chē)載終端OBU通信狀態(tài)下的信號(hào)發(fā)射參數(shù)，確定所述OBU的位置，還包括：

當(dāng)所述RSU使用定向天線定向發(fā)射信號(hào)時(shí)，獲取所述RSU與所述OBU建立或斷開(kāi)通信連接的臨界狀態(tài)下二者的發(fā)射功率；

根據(jù)所述發(fā)射功率，和預(yù)先得到的RSU與OBU通信臨界狀態(tài)下二者的發(fā)射功率和二者距離的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述RSU與所述OBU的距離；

根據(jù)所述距離及所述RSU的位置，確定所述OBU的位置。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取所述RSU與所述OBU建立或斷開(kāi)通信連接的臨界狀態(tài)下二者的發(fā)射功率，包括：

當(dāng)所述OBU以固定的發(fā)射功率發(fā)射信號(hào)時(shí)，獲取所述OBU的固定發(fā)射功率值，以及所述RSU由大及小調(diào)整其發(fā)射功率，獲取所述RSU與所述OBU由通信連接狀態(tài)變換到斷開(kāi)通信連接時(shí)所述RSU的發(fā)射功率值；或，當(dāng)所述OBU以固定的發(fā)射功率發(fā)射信號(hào)時(shí)，獲取所述OBU的固定發(fā)射功率值，以及所述RSU由小及大調(diào)整其發(fā)射功率，獲取所述RSU與所述OBU由通信連接斷開(kāi)狀態(tài)變換到建立通信連接時(shí)所述RSU的發(fā)射功率值。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，獲取所述OBU的固定發(fā)射功率值，包括：

在監(jiān)測(cè)到車(chē)輛駛?cè)霑r(shí)，獲取設(shè)定RSU在OBU所在車(chē)輛在入口位置時(shí)與OBU建立或斷開(kāi)通信連接的臨界狀態(tài)下的發(fā)射功率；

根據(jù)所述發(fā)射功率、入口距離和所述預(yù)先得到的RSU與OBU通信臨界狀態(tài)下二者的發(fā)射功率和二者距離的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述OBU的實(shí)際發(fā)射功率值。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述RSU與OBU通信臨界狀態(tài)下二者的發(fā)射功率和二者距離的對(duì)應(yīng)關(guān)系通過(guò)下述方式預(yù)先得到：

通過(guò)多次調(diào)整RSU和OBU之間的距離，或，多次調(diào)整RSU和/或OBU的發(fā)射功率，測(cè)量不同距離下RSU和OBU建立或斷開(kāi)通信連接的臨界狀態(tài)時(shí)，RSU和OBU的發(fā)射功率；得到RSU與OBU通信臨界狀態(tài)下二者的發(fā)射功率和二者距離的對(duì)應(yīng)關(guān)系。