[發(fā)明專利]一種基于純電動(dòng)物流車(chē)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)及其控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810360173.2
• 申請(qǐng)日: 2018-04-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108445885A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-08-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔣立偉;吳杰民;肖兵;巴圖
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 鶴山東風(fēng)新能源科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 武漢市首臻知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 42229
• 代理人: 王春嬌

一種基于純電動(dòng)物流車(chē)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)及其控制方法，系統(tǒng)包括自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)網(wǎng)關(guān)和執(zhí)行系統(tǒng)；方法步驟一，環(huán)境感知系統(tǒng)獲取本車(chē)所處的周邊環(huán)境進(jìn)行數(shù)據(jù)并進(jìn)行融合，感知到周邊的障礙物信息以及可通行區(qū)域信息，同時(shí)獲取車(chē)輛的高精度位置信息及道路信息，然后根據(jù)車(chē)道級(jí)導(dǎo)航系統(tǒng)規(guī)劃的一次規(guī)劃路徑結(jié)果生成駕駛態(tài)勢(shì)圖；步驟二，智能決策系統(tǒng)根據(jù)環(huán)境感知系統(tǒng)生成的駕駛態(tài)勢(shì)圖實(shí)時(shí)進(jìn)行局部行進(jìn)路線的二次規(guī)劃，并根據(jù)二次規(guī)劃結(jié)果分解成橫向控制指令和縱向控制指令；步驟三，執(zhí)行系統(tǒng)接收并執(zhí)行來(lái)自智能決策系統(tǒng)的橫向控制指令和縱向控制指令，完成全自動(dòng)的駕駛。實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛，提高整車(chē)智能化水平。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，更具體地說(shuō)涉及一種基于純電動(dòng)物流車(chē)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)及其控制方法，屬于汽車(chē)電動(dòng)化、智能化和網(wǎng)聯(lián)化技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

電動(dòng)物流車(chē)是當(dāng)前新能源汽車(chē)細(xì)分領(lǐng)域增速最快領(lǐng)域，市場(chǎng)前景非常好，目前其產(chǎn)銷(xiāo)量出現(xiàn)井噴，同比增長(zhǎng)率高達(dá)240％；未來(lái)，電動(dòng)物流車(chē)潛在的市場(chǎng)空間在300萬(wàn)輛左右。但是，由于電動(dòng)物流車(chē)輛的司機(jī)人工成本高，貨源與車(chē)輛信息不對(duì)稱和充電(續(xù)航里程)等問(wèn)題，致使實(shí)際的車(chē)輛運(yùn)營(yíng)阻力依然較大。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有的電動(dòng)物流車(chē)輛的司機(jī)人工成本高、貨源與車(chē)輛信息不對(duì)稱等問(wèn)題，提供一種基于純電動(dòng)物流車(chē)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)及其控制方法。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)解決方案是：一種基于純電動(dòng)物流車(chē)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，包括自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)網(wǎng)關(guān)和執(zhí)行系統(tǒng)，所述的自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)包括環(huán)境感知系統(tǒng)和智能決策系統(tǒng)，所述的環(huán)境感知系統(tǒng)與智能決策系統(tǒng)連接，所述的智能決策系統(tǒng)與自動(dòng)駕駛系統(tǒng)網(wǎng)關(guān)連接，所述的人機(jī)交互系統(tǒng)分別與智能決策系統(tǒng)和自動(dòng)駕駛系統(tǒng)網(wǎng)關(guān)連接，所述的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)網(wǎng)關(guān)分別與執(zhí)行系統(tǒng)連接，

所述的環(huán)境感知系統(tǒng)對(duì)本車(chē)所處的周邊環(huán)境進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，通過(guò)對(duì)數(shù)據(jù)的分析及處理，得到本車(chē)及周?chē)系K物所處的位置信息及周?chē)?chē)輛障礙物的距離、速度信息，并生成駕駛態(tài)勢(shì)圖；

所述的智能決策系統(tǒng)根據(jù)駕駛態(tài)勢(shì)圖實(shí)時(shí)進(jìn)行局部行進(jìn)路線的二次規(guī)劃，并根據(jù)二次規(guī)劃結(jié)果分解成橫向控制指令和縱向控制指令；

所述的執(zhí)行系統(tǒng)接收并執(zhí)行來(lái)自智能決策系統(tǒng)的橫向控制指令和縱向控制指令，完成全自動(dòng)的駕駛。

還包括有車(chē)載終端，所述的車(chē)載終端和自動(dòng)駕駛系統(tǒng)網(wǎng)關(guān)連接，且車(chē)載終端與云平臺(tái)連接，所述的車(chē)載終端用于采集車(chē)輛的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)，并能接收云平臺(tái)的實(shí)時(shí)道路信息。

所述的執(zhí)行系統(tǒng)包括主動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、主動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)、整車(chē)控制器、電機(jī)系統(tǒng)、動(dòng)力電池系統(tǒng)和其他電控系統(tǒng)，所述的整車(chē)控制器與自動(dòng)駕駛系統(tǒng)網(wǎng)關(guān)連接，且整車(chē)控制器分別與電機(jī)系統(tǒng)、動(dòng)力電池系統(tǒng)和其他電控系統(tǒng)連接，所述的主動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和主動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)分別與自動(dòng)駕駛系統(tǒng)網(wǎng)關(guān)連接。

所述的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)網(wǎng)關(guān)包括四路CAN網(wǎng)絡(luò)接口和三路LAN網(wǎng)絡(luò)接口，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)網(wǎng)關(guān)通過(guò)CAN1和LAN網(wǎng)絡(luò)與自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)和人機(jī)交互系統(tǒng)連接，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)網(wǎng)關(guān)通過(guò)CAN2與車(chē)載終端連接，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)網(wǎng)關(guān)通過(guò)CAN3分別與執(zhí)行系統(tǒng)中的主動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和主動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)連接，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)網(wǎng)關(guān)通過(guò)CAN4與執(zhí)行系統(tǒng)中的整車(chē)控制器連接。

所述的環(huán)境感知系統(tǒng)包括ADAS相機(jī)、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、高精度地圖、高精度慣導(dǎo)和信息融合模塊，所述的信息融合模塊分別與ADAS相機(jī)、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、高精度地圖和高精度慣導(dǎo)連接。

所述的智能決策系統(tǒng)包括智能決策模塊和智能控制模塊，所述的智能決策模塊和智能控制模塊連接。