[發明專利]一種基于純電動物流車的自動駕駛系統及其控制方法

在審

• 申請號: 201810360173.2
• 申請日: 2018-04-20
• 公開（公告）號: CN108445885A
• 公開（公告）日: 2018-08-24
• 發明（設計）人: 蔣立偉;吳杰民;肖兵;巴圖
• 申請（專利權）人: 鶴山東風新能源科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 武漢市首臻知識產權代理有限公司 42229
• 代理人: 王春嬌

1.一種基于純電動物流車的自動駕駛系統，其特征在于：包括自動駕駛控制系統、人機交互系統、自動駕駛系統網關和執行系統，所述的自動駕駛控制系統包括環境感知系統和智能決策系統，所述的環境感知系統與智能決策系統連接，所述的智能決策系統與自動駕駛系統網關連接，所述的人機交互系統分別與智能決策系統和自動駕駛系統網關連接，所述的自動駕駛系統網關分別與執行系統連接，

所述的環境感知系統對本車所處的周邊環境進行數據采集，通過對數據的分析及處理，得到本車及周圍障礙物所處的位置信息及周圍車輛障礙物的距離、速度信息，并生成駕駛態勢圖；

所述的智能決策系統根據駕駛態勢圖實時進行局部行進路線的二次規劃，并根據二次規劃結果分解成橫向控制指令和縱向控制指令；

所述的執行系統接收并執行來自智能決策系統的橫向控制指令和縱向控制指令，完成全自動的駕駛。

2.根據權利要求1所述的一種基于純電動物流車的自動駕駛系統，其特征在于：還包括有車載終端，所述的車載終端和自動駕駛系統網關連接，且車載終端與云平臺連接，所述的車載終端用于采集車輛的動態數據，并能接收云平臺的實時道路信息。

3.根據權利要求1所述的一種基于純電動物流車的自動駕駛系統，其特征在于：所述的執行系統包括主動轉向系統、主動制動系統、整車控制器、電機系統、動力電池系統和其他電控系統，所述的整車控制器與自動駕駛系統網關連接，且整車控制器分別與電機系統、動力電池系統和其他電控系統連接，所述的主動轉向系統和主動制動系統分別與自動駕駛系統網關連接。

4.根據權利要求1所述的一種基于純電動物流車的自動駕駛系統，其特征在于：所述的自動駕駛系統網關包括四路CAN網絡接口和三路LAN網絡接口，自動駕駛系統網關通過CAN1和LAN網絡與自動駕駛控制系統和人機交互系統連接，自動駕駛系統網關通過CAN2與車載終端連接，自動駕駛系統網關通過CAN3分別與執行系統中的主動轉向系統和主動制動系統連接，自動駕駛系統網關通過CAN4與執行系統中的整車控制器連接。

5.根據權利要求1所述的一種基于純電動物流車的自動駕駛系統，其特征在于：所述的環境感知系統包括ADAS相機、激光雷達、毫米波雷達、高精度地圖、高精度慣導和信息融合模塊，所述的信息融合模塊分別與ADAS相機、激光雷達、毫米波雷達、高精度地圖和高精度慣導連接。

6.根據權利要求1所述的一種基于純電動物流車的自動駕駛系統，其特征在于：所述的智能決策系統包括智能決策模塊和智能控制模塊，所述的智能決策模塊和智能控制模塊連接。

7.一種基于純電動物流車的自動駕駛系統的控制方法，其特征在于，包括下面的步驟：

步驟一，環境感知系統獲取本車所處的周邊環境進行數據并進行融合，感知到周邊的障礙物信息以及可通行區域信息，同時獲取車輛的高精度位置信息及道路信息，然后根據車道級導航系統規劃的一次規劃路徑結果生成駕駛態勢圖；

步驟二，智能決策系統根據環境感知系統生成的駕駛態勢圖實時進行局部行進路線的二次規劃，并根據二次規劃結果分解成橫向控制指令和縱向控制指令；

步驟三，執行系統接收并執行來自智能決策系統的橫向控制指令和縱向控制指令，完成全自動的駕駛。