[發明專利]操作裝置、機器人系統以及操作方法

有效

• 申請號: 201810359950.1
• 申請日: 2018-04-20
• 公開（公告）號: CN108789403B
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 山本知之;前田啟太
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00;B25J13/06
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種操作裝置，用于操作機器人，該操作裝置具備：

觸摸屏，其顯示將所述機器人模型化得到的機器人模型的圖像，并且接受觸摸輸入；

模型動作執行部，其根據對所述觸摸屏的面進行觸摸的觸摸輸入來使所述機器人模型進行動作；

機器人動作按鈕，其使所述機器人在實際空間進行動作；

動作輸入檢測部，其檢測所述機器人動作按鈕的輸入；

輸入持續判定部，其在所述動作輸入檢測部檢測到所述機器人動作按鈕的所述輸入后，判定是否持續預先決定的時間檢測到所述輸入；以及

實機動作指令部，其在所述輸入持續判定部判定為持續預先決定的時間檢測到所述機器人動作按鈕的所述輸入時，開始輸出用于使所述機器人在實際空間執行與所述模型動作執行部執行了的所述機器人模型的動作相同的動作的指令的指令輸出動作，之后在所述動作輸入檢測部持續檢測到所述機器人動作按鈕的輸入的期間，執行所述指令輸出動作。

2.根據權利要求1所述的操作裝置，其特征在于，

所述機器人動作按鈕作為圖像被顯示于所述觸摸屏，

所述動作輸入檢測部將針對所述觸摸屏的所述機器人動作按鈕的顯示區域的觸摸輸入檢測為所述機器人動作按鈕的所述輸入。

3.根據權利要求2所述的操作裝置，其特征在于，

所述觸摸屏具有力檢測部，該力檢測部檢測針對所述顯示區域的觸摸輸入的力，

在所述力檢測部檢測到的所述力為預先決定的閾值以上時，所述動作輸入檢測部將針對所述顯示區域的觸摸輸入檢測為所述機器人動作按鈕的所述輸入，

所述輸入持續判定部在所述力檢測部檢測到的所述力為所述閾值以上后，判定所述閾值以上的所述力是否持續所述預先決定的時間。

4.根據權利要求1～3中的任一項所述的操作裝置，其特征在于，

還具備狀態獲取部，該狀態獲取部從對所述機器人進行控制的機器人控制部獲取該機器人的位置和姿勢，

所述觸摸屏顯示配置為由所述狀態獲取部獲取到的所述位置和姿勢的所述機器人模型，

所述模型動作執行部使配置為由所述狀態獲取部獲取到的所述位置和姿勢的所述機器人模型進行動作。

5.根據權利要求1～3中的任一項所述的操作裝置，其特征在于，

還具備動作指令生成部，該動作指令生成部根據對所述觸摸屏的面進行觸摸的觸摸輸入的起點和終點，生成為了使所述機器人在實際空間執行所述相同的動作而對該機器人發送的動作指令。

6.根據權利要求1～3中的任一項所述的操作裝置，其特征在于，

還具備圖像切換部，該圖像切換部根據針對所述觸摸屏的預先決定的種類的觸摸輸入，將三維的所述機器人模型的所述圖像切換為從與該圖像不同的方向觀察到的所述機器人模型的第二圖像。

7.根據權利要求6所述的操作裝置，其特征在于，

所述預先決定的種類的觸摸輸入是針對顯示于所述觸摸屏的、用于將所述機器人模型的所述圖像切換為所述第二圖像的圖像切換按鈕的顯示區域進行的觸摸輸入；

或者，所述預先決定的種類的觸摸輸入是同時觸摸所述觸摸屏中的兩個不同位置的觸摸輸入；

或者，所述預先決定的種類的觸摸輸入是對所述觸摸屏的至少一個位置持續觸摸規定時間的觸摸輸入。

8.一種機器人系統，具備：

機器人；

機器人控制部，其對所述機器人進行控制；以及

根據權利要求1～7中的任一項所述的操作裝置，其與所述機器人控制部以能夠通信的方式進行連接。

9.一種操作方法，用于操作機器人，該操作方法包括：

使將所述機器人模型化得到的機器人模型的圖像顯示于能夠接受觸摸輸入的觸摸屏；

根據對所述觸摸屏的面進行觸摸的觸摸輸入來使所述機器人模型進行動作；

檢測用于使所述機器人在實際空間進行動作的機器人動作按鈕的輸入；

在檢測到所述機器人動作按鈕的所述輸入后，判定是否持續預先決定的時間檢測到所述輸入；以及

在判定為持續預先決定的時間檢測到所述機器人動作按鈕的所述輸入時，開始輸出用于使所述機器人在實際空間執行與所述機器人模型的動作相同的動作的指令的指令輸出動作，之后在持續檢測到所述機器人動作按鈕的輸入的期間，執行所述指令輸出動作。