[發明專利]操作裝置、機器人系統以及操作方法

有效

• 申請號: 201810359950.1
• 申請日: 2018-04-20
• 公開（公告）號: CN108789403B
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 山本知之;前田啟太
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00;B25J13/06
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

本發明涉及操作裝置、機器人系統以及操作方法。操作裝置能夠可靠地防止用戶無意圖地導致機器人在實際空間進行動作。操作裝置具備：觸摸屏，其顯示機器人模型的圖像，并且接受觸摸輸入；模型動作執行部，其根據對觸摸屏的面進行觸摸的觸摸輸入來使機器人模型進行動作；機器人動作按鈕，其用于使機器人在實際空間進行動作；動作輸入檢測部，其檢測機器人動作按鈕的輸入；以及實機動作指令部，其在持續檢測到機器人動作按鈕的輸入的期間，輸出用于使機器人在實際空間執行與模型動作執行部所執行的機器人模型的動作相同的動作的指令。

技術領域

本發明涉及一種用于操作機器人的操作裝置、機器人系統以及操作方法。

背景技術

已知一種用于使機器人進行點動(jog)的操作裝置(例如，國際公開第98/03314號和日本特開2012-171024號公報)。

在上述那樣的操作裝置中，尋求一種可靠地防止用戶無意圖地導致機器人在實際空間進行動作的技術。

發明內容

在本公開的一個方式中，用于操作機器人的操作裝置具備：觸摸屏，其顯示將機器人模型化得到的機器人模型的圖像，并且接受觸摸輸入；模型動作執行部，其根據對觸摸屏的面進行觸摸的觸摸輸入來使機器人模型進行動作；機器人動作按鈕，其使機器人在實際空間進行動作；動作輸入檢測部，其檢測機器人動作按鈕的輸入；以及實機動作指令部，其在動作輸入檢測部持續檢測到機器人動作按鈕的輸入的期間，輸出用于使機器人在實際空間執行與模型動作執行部執行了的機器人模型的動作相同的動作的指令。

在本公開的另一個方式中，操作機器人的方法包括：使將機器人模型化得到的機器人模型的圖像顯示于能夠接受觸摸輸入的觸摸屏；根據對觸摸屏的面進行觸摸的觸摸輸入來使機器人模型進行動作；檢測用于使機器人在實際空間進行動作的機器人動作按鈕的輸入；以及在持續檢測到機器人動作按鈕的輸入的期間，輸出用于使機器人在實際空間執行與機器人模型的動作相同的動作的指令。

根據本公開的一個方式，僅在用戶正在對機器人動作按鈕進行輸入的期間，實際空間的機器人進行動作。根據該結構，能夠可靠地防止用戶無意圖地導致機器人在實際空間進行動作。

附圖說明

通過與附圖相關聯的以下的實施方式的說明將進一步明確本發明的目的、特征以及優點。

圖1是一個實施方式所涉及的機器人系統的概要圖。

圖2是圖1所示的操作裝置的框圖。

圖3表示圖1所示的操作裝置的觸摸屏上顯示的圖像的例子。

圖4表示用戶正在對機器人動作按鈕進行輸入的狀態。

圖5是其它實施方式所涉及的操作裝置的框圖。

圖6是表示圖5所示的操作裝置的動作流程的一例的流程圖。

圖7是用于說明圖6中的步驟S3和S4的圖，表示圖5所示的操作裝置的觸摸屏上顯示的圖像的例子。

圖8是表示圖6中的步驟S6的流程的一例的流程圖。

圖9是其它實施方式所涉及的操作裝置的框圖。

圖10是表示圖5所示的操作裝置執行的、圖6中的步驟S6的動作流程的一例的流程圖。

圖11是其它實施方式所涉及的操作裝置的框圖。

圖12表示圖11所示的操作裝置的觸摸屏上顯示的圖像的例子。

圖13表示從不同的方向觀察圖12所示的機器人模型得到的圖像。

具體實施方式