[發明專利]一種自動駕駛車輛的控制命令檢測方法和裝置

有效

• 申請號: 201810359293.0
• 申請日: 2018-04-20
• 公開（公告）號: CN109213115B
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發明（設計）人: 林於菟;劉瀏;孫行
• 申請（專利權）人: 北京圖森未來科技有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 北京商專永信知識產權代理事務所(普通合伙) 11400
• 代理人: 鄔玥;方挺

本發明公開一種自動駕駛車輛的控制命令檢測方法和裝置，用于解決現有的自動駕駛技術中，無法檢測識別控制系統做出的控制命令是否是安全的控制命令的問題。該方法包括：檢測裝置接收車輛控制系統生成的一個車輛控制命令；判斷該車輛控制命令對應的車輛控制操作是否包括在預先構建的安全駕駛行為集群中；在判斷為是的情況下，確定該車輛控制命令是安全的車輛控制命令；在判斷為否的情況下，確定該車輛控制命令是異常的車輛控制命令。

技術領域

本發明涉及智能交通領域，特別涉及一種自動駕駛車輛的控制命令檢測方法和裝置。

背景技術

自動駕駛車輛通常沿著控制系統計算出來的一條駕駛路徑進行行駛。但是，當例如障礙物這樣的變量出現在駕駛路徑上時，控制系統必須執行控制操作以使車輛實時地改變駕駛路徑來實現安全駕駛。控制系統通常采取一些控制調整，使車輛根據理想的路徑行駛并避開障礙物。在研發和測試自動駕駛車輛的控制系統的過程中，控制系統出現的漏洞或者錯誤將會引起對車輛的危險控制或者異常控制。這些危險或者異常的控制會危及自動駕駛車輛的乘客以及車輛附近其它的人或物的安全。可見，在現有的自動駕駛技術中，無法檢測識別控制系統做出的控制命令是否是安全的控制命令。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種自動駕駛車輛的控制命令檢測方法和裝置，用于解決現有的自動駕駛技術中，無法檢測識別控制系統做出的控制命令是否是安全的控制命令的問題。

一個方面，本發明實施例提供了一種自動駕駛車輛的控制命令檢測方法，包括：

檢測裝置接收車輛控制系統生成的一個車輛控制命令；

判斷該車輛控制命令對應的車輛控制操作是否包括在預先構建的安全駕駛行為集群中；

在判斷為是的情況下，確定該車輛控制命令是安全的車輛控制命令；

在判斷為否的情況下，確定該車輛控制命令是異常的車輛控制命令。

另一個方面，本發明實施例提供了一種自動駕駛車輛的控制命令檢測裝置，包括：

接收模塊，用于接收車輛控制系統生成的一個車輛控制命令；

判斷模塊，用于判斷該車輛控制命令對應的車輛控制操作是否更包括在預先構建的安全駕駛行為集群中；

確定模塊，用于在判斷模塊判斷為是的情況下，確定該車輛控制命令是安全的車輛控制命令；在判斷模塊判斷為否的情況下，確定該車輛控制命令是異常的車輛控制命令。

另一個方面，本發明實施例提供了一種自動駕駛車輛的控制命令檢測裝置，包括：一個處理器和至少一個存儲器，至少一個存儲器中存儲有至少一條機器可執行指令，處理器執行至少一條機器可執行指令以實現：

接收車輛控制系統生成的一個車輛控制命令；

判斷該車輛控制命令對應的車輛控制操作是否包括在預先構建的安全駕駛行為集群中；

在判斷為是的情況下，確定該車輛控制命令是安全的車輛控制命令；

在判斷為否的情況下，確定該車輛控制命令是異常的車輛控制命令。

根據本發明實施例提供的技術方案，檢測裝置對自動駕駛車輛的車輛控制系統生成的一個車輛控制命令進行檢測，判斷該車輛控制命令對應的車輛行為是否處于預先構建的安全駕駛行為集群內部，在判斷為是的情況下，也即該車輛控制命令對應的車輛行為處于預先構建的安全駕駛行為集群內部，確定該車輛控制命令是安全的車輛控制命令，在判斷為否的情況下，也即該車輛控制命令對應的車輛行為不處于預先構建的安全駕駛行為集群內部，確定該車輛控制命令是異常的車輛控制命令，從而能夠有效地識別自動駕駛車輛的控制系統生成的控制命令是否是安全有效的命令，進而能夠解決現有技術中無法檢測識別控制系統控制命令是否是安全的控制命令的問題。