[發(fā)明專利]一種自動(dòng)駕駛車輛的控制命令檢測方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810359293.0
• 申請(qǐng)日: 2018-04-20
• 公開（公告）號(hào): CN109213115B
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林於菟;劉瀏;孫行
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京圖森未來科技有限公司
• 主分類號(hào): G05B23/02
• 分類號(hào): G05B23/02
• 代理公司: 北京商專永信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11400
• 代理人: 鄔玥;方挺

1.一種自動(dòng)駕駛車輛的控制命令檢測方法，其特征在于，包括：

檢測裝置接收車輛控制系統(tǒng)生成的一個(gè)車輛控制命令；

預(yù)先構(gòu)建安全駕駛行為集群，包括：

檢測裝置預(yù)先將多種人類駕駛行為對(duì)應(yīng)的車輛控制操作的高維空間數(shù)據(jù)投影到一個(gè)低維空間；

得到低維空間中聚類的至少一個(gè)安全駕駛行為集群；其中，一個(gè)安全駕駛行為集群對(duì)應(yīng)一種人類駕駛行為，每個(gè)安全駕駛行為集群包括聚類的同一種安全駕駛行為對(duì)應(yīng)的多個(gè)車輛控制操作的數(shù)據(jù)；

判斷該車輛控制命令對(duì)應(yīng)的車輛控制操作是否包括在預(yù)先構(gòu)建的安全駕駛行為集群中；

在判斷為是的情況下，確定該車輛控制命令是安全的車輛控制命令；

在判斷為否的情況下，確定該車輛控制命令是異常的車輛控制命令。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，將多種人類駕駛行為對(duì)應(yīng)的車輛控制操作的高維空間數(shù)據(jù)投影到低維空間，包括：

使用數(shù)據(jù)挖掘方法將高維空間數(shù)據(jù)投影到低維空間。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，判斷該車輛控制命令對(duì)應(yīng)的車輛控制操作是否包括在預(yù)先構(gòu)建的安全駕駛行為集群中，包括：

確定車輛控制命令對(duì)應(yīng)的車輛控制操作在低維空間中投影的數(shù)據(jù)點(diǎn)，得到車輛控制命令投影的數(shù)據(jù)點(diǎn)；

將車輛控制命令投影的數(shù)據(jù)點(diǎn)與低維空間中預(yù)先構(gòu)建的至少一個(gè)安全駕駛行為集群進(jìn)行對(duì)比，判斷車輛控制命令投影的數(shù)據(jù)點(diǎn)是否位于一個(gè)安全駕駛行為集群的內(nèi)部。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，確定車輛控制命令對(duì)應(yīng)的車輛控制操作在低維空間中投影的數(shù)據(jù)點(diǎn)，包括：

確定車輛控制命令包括的至少兩個(gè)車輛控制機(jī)構(gòu)以及至少兩個(gè)車輛控制機(jī)構(gòu)的操作數(shù)值；

在至少兩個(gè)車輛控制機(jī)構(gòu)是低維空間的坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸的情況下，根據(jù)至少兩個(gè)車輛控制機(jī)構(gòu)的操作數(shù)值確定車輛控制命令在低維空間中投影的數(shù)據(jù)點(diǎn)；

在至少兩個(gè)車輛控制機(jī)構(gòu)不是低維空間的坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸的情況下，根據(jù)至少兩個(gè)車輛控制機(jī)構(gòu)與低維空間的坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，將車輛控制命令轉(zhuǎn)換投影到低維空間中，確定車輛控制命令對(duì)應(yīng)的車輛行為在低維空間中投影的數(shù)據(jù)點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，該方法還包括：生成至少一個(gè)安全駕駛行為集群的封閉的邊界線；則，

判斷車輛控制命令投影的數(shù)據(jù)點(diǎn)是否位于一個(gè)安全駕駛行為集群的內(nèi)部，包括：

確定低維空間中與車輛控制命令投影的數(shù)據(jù)點(diǎn)最接近的一個(gè)安全駕駛行為集群；

判斷車輛控制命令投影的數(shù)據(jù)點(diǎn)是否位于最接近的安全駕駛行為集群的邊界上或者其內(nèi)部。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，判斷車輛控制命令投影的數(shù)據(jù)點(diǎn)是否位于一個(gè)安全駕駛行為集群的內(nèi)部，包括：

確定低維空間中與車輛控制命令投影的數(shù)據(jù)點(diǎn)最接近的一個(gè)安全駕駛行為集群，以及與最接近的安全駕駛行為集群的距離；

在該距離小于或等于一個(gè)預(yù)定閾值的情況下，確定該控制命令投影的數(shù)據(jù)點(diǎn)位于最接近的安全駕駛行為集群的內(nèi)部；

在該距離大于預(yù)定閾值的情況下，確定該控制命令投影的數(shù)據(jù)點(diǎn)位于最接近的安全駕駛行為集群的外部。

7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的方法，其特征在于，在確定該車輛控制命令是異常車輛控制命令之后，該方法還包括：

確定最接近的安全駕駛行為集群中與異常車輛控制命令對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)點(diǎn)距離最短的一個(gè)點(diǎn)；

確定該距離最短的點(diǎn)對(duì)應(yīng)的車輛控制操作，根據(jù)該確定的車輛控制操作替換異常車輛控制命令，得到新的車輛控制命令。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，在替換異常車輛控制命令后，該方法還包括：發(fā)送錯(cuò)誤消息或者告警消息。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在確定該車輛控制命令是異常的車輛控制命令之后，該方法還包括：發(fā)送錯(cuò)誤消息或者告警消息。