[發明專利]挖土機的控制方法及控制裝置

在審

• 申請號: 201810358530.1
• 申請日: 2013-06-04
• 公開（公告）號: CN108425389A
• 公開（公告）日: 2018-08-21
• 發明（設計）人: 吳春男
• 申請（專利權）人: 住友重機械工業株式會社
• 主分類號: E02F3/43
• 分類號: E02F3/43;E02F9/20
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 任玉敏

本發明提供一種挖土機的控制方法及控制裝置。本發明的實施例所涉及的挖土機的控制方法，通過向前后方向操作操縱桿(26B)，維持鏟斗(6)的高度的同時執行鏟斗(6)的X方向移動控制(平面位置控制)，或者通過向前后方向操作操縱桿(26A)，維持鏟斗(6)的平面位置的同時執行鏟斗(6)的Z方向移動控制即高度控制。

本申請是申請日為：2013年6月4日、申請號為：201380021230.X、發明創造名稱為：挖土機的控制方法及控制裝置申請的分案申請。

技術領域

本發明涉及一種挖土機的控制方法及控制裝置，更詳細而言，涉及一種進行地面平整作業、斜坡整形作業等時的挖土機的控制方法及控制裝置。

背景技術

以往，已知有可輕松進行地面平整作業的液壓挖土機的挖掘軌跡控制裝置(例如，參考專利文獻1)。

該挖掘軌跡控制裝置中，設定沿液壓挖土機的前置附屬裝置的延伸方向水平延伸的作業允許區域，當斗桿前端銷的軸心位置位于作業允許區域內時，允許斗桿及動臂的動作。另一方面，該挖掘軌跡控制裝置中，在作業允許區域周圍設定作業抑制區域，當斗桿前端銷的軸心位置侵入作業抑制區域內時，禁止拉起斗桿、提升動臂及下降動臂中的任何動作。

由此，該挖掘軌跡控制裝置使操作者可輕松進行沿著前置附屬裝置的延伸方向的直線式作業或地面平整作業。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開平8-277543號公報

發明概要

發明要解決的技術課題

然而，在搭載專利文獻1中記載的挖掘軌跡控制裝置的液壓挖土機中，操作者在移動斗桿及動臂時使用與各自相對應的單個操作桿。因此，操作者在直線式作業或地面平整作業中移動鏟斗時需同時操作2個操作桿。因此，對于液壓挖土機的操作不熟練的操作者而言，直線式作業或地面平整作業依然是較困難的作業，并不能說對于這種操作者的支援是充分的。

本發明是鑒于上述課題而完成的，其目的在于提供一種使得能夠更輕松地操作前置附屬裝置的挖土機的控制方法及控制裝置。

用于解決技術課題的手段

為了實現上述目的，本發明的實施例所涉及的挖土機的控制方法中，通過一個操縱桿的操作，維持端部附屬裝置的高度的同時執行該端部附屬裝置的平面位置控制，或者維持所述端部附屬裝置的平面位置的同時執行所述端部附屬裝置的高度控制。

并且，本發明的實施例所涉及的挖土機的控制裝置中，通過一個操縱桿的操作，維持端部附屬裝置的高度的同時執行該端部附屬裝置的平面位置控制，或者維持所述端部附屬裝置的平面位置的同時執行所述端部附屬裝置的高度控制。

發明效果

根據上述方法，本發明能夠提供一種使得能夠更輕松地操作前置附屬裝置的挖土機的控制方法及控制裝置。

附圖說明

圖1是表示執行本發明的實施例所涉及控制方法的液壓挖土機的側視圖。

圖2是表示液壓式挖土機的驅動系統的結構例的框圖。

圖3是本發明的實施例所涉及的控制方法中使用的三維直角坐標系的說明圖。

圖4是對XZ平面中的前置附屬裝置的動作進行說明的圖。

圖5是駕駛室內的駕駛席的俯視立體圖。

圖6是表示自動平整模式中進行了操縱桿操作時的處理流程的流程圖。

圖7是表示X方向移動控制的流程的框圖(之一)。