[發明專利]挖土機的控制方法及控制裝置

在審

• 申請號: 201810358530.1
• 申請日: 2013-06-04
• 公開（公告）號: CN108425389A
• 公開（公告）日: 2018-08-21
• 發明（設計）人: 吳春男
• 申請（專利權）人: 住友重機械工業株式會社
• 主分類號: E02F3/43
• 分類號: E02F3/43;E02F9/20
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 任玉敏

1.一種挖土機的控制裝置，其中，

所述挖土機具備：

行走體；

回轉體，在所述行走體上被回轉自如地保持；

附件，搭載在所述回轉體上，包括動臂、與所述動臂連接的斗桿以及與所述斗桿連接的鏟斗；及

操縱桿，能夠向包括前后方向以及左右方向的多個方向傾倒，

該挖土機的控制裝置使得，在所述操縱桿向第1方向傾倒時所述鏟斗沿預定的直線移動，且所述操縱桿向與所述第1方向不同的第2方向傾倒時所述鏟斗向與所述預定的直線交叉的方向移動。

2.根據權利要求1所述的挖土機的控制裝置，其中，

所述操縱桿包括第1操縱桿和第2操縱桿，

在所述第1操縱桿向所述第1方向傾倒時所述鏟斗沿所述預定的直線移動，且所述第2操縱桿向所述第2方向傾倒時所述鏟斗沿與所述預定的直線交叉的直線移動。

3.根據權利要求1或2所述的挖土機的控制裝置，其中，

所述操縱桿中的一個能夠選擇性地向所述第1方向以及與所述第1方向不同的第3方向傾倒。

4.根據權利要求1-3中任意一項所述的挖土機的控制裝置，其中，

所述操縱桿中的一個能夠選擇性地向所述第2方向以及與所述第2方向不同的第4方向傾倒。

5.根據權利要求1-4中任意一項所述的挖土機的控制裝置，其中，

所述操縱桿中的兩個同時傾倒時，同時執行使所述鏟斗沿所述預定的直線移動的動作、使所述鏟斗沿與所述預定的直線交叉的直線移動的動作、所述回轉體的回轉動作以及所述鏟斗的開閉動作中的至少兩個。

6.根據權利要求1-5中任意一項所述的挖土機的控制裝置，其中，

所述挖土機的控制裝置具備切換能夠使所述鏟斗沿所述預定的直線移動的第1操作狀態和與所述第1操作狀態不同的第2操作狀態的機構，

在所述第2操作狀態中，所述操作桿向所述第1方向傾倒時僅所述動臂動作，所述斗桿向所述第2方向傾倒時僅所述斗桿動作。

7.一種挖土機的控制裝置，其中，

所述挖土機具備：

行走體；

回轉體，在所述行走體上被保持為能夠回轉；

附件，搭載在所述回轉體上，包括動臂、與所述動臂連接的斗桿以及與所述斗桿連接的鏟斗；

動臂缸，驅動所述動臂；

斗桿缸，驅動所述斗桿；

鏟斗缸，驅動所述鏟斗；

動臂角度傳感器，設置在所述動臂上；

斗桿角度傳感器，設置在所述斗桿上；

操縱桿，能夠向包括前后方向以及左右方向的多個方向傾倒；以及

控制器，基于所述操縱桿生成分別對所述動臂以及所述斗桿的指令值，

所述控制器基于所述動臂角度傳感器的輸出值進行所述動臂的反饋控制，并基于所述斗桿角度傳感器的輸出值進行所述斗桿的反饋控制。

8.根據權利要求7所述的挖土機的控制裝置，其中，

根據所述操縱桿的操作量對所述動臂以及所述斗桿的分別的指令值的大小變化。

9.根據權利要求7所述的挖土機的控制裝置，其中，

所述控制器根據基于所述操縱桿的對所述動臂以及所述斗桿的所述分別的指令值計算各自的泵吐出量。

10.根據權利要求7所述的挖土機的控制裝置，其中，

所述控制器基于向所述動臂以及所述斗桿的泵吐出量計算泵流量。

11.根據權利要求7所述的挖土機的控制裝置，其中，

還具備基于所述斗桿的指令值和所述斗桿角度傳感器的輸出之差被控制的動臂電磁比例閥。

12.根據權利要求7所述的挖土機的控制裝置，其中，

還具備基于所述動臂的指令值和所述動臂角度傳感器的輸出之差被控制的動臂電磁比例閥。

13.一種挖土機的控制裝置，其中，

所述挖土機具有：

行走體；

回轉體，在所述行走體上被回轉自如地保持；

附件，搭載在所述回轉體上，包括動臂、與所述動臂連接的斗桿以及與所述斗桿連接的鏟斗；及

操縱桿，能夠向包括前后方向以及左右方向的多個方向傾倒，

在與挖土機的設置形成預定角度的傾斜面進行施工時，所述鏟斗在所述操縱桿被向第1方向傾倒時沿所述傾斜面中所包含的預定的直線移動。