[發明專利]一種單履帶導線行走裝置以及一種單履帶機器人

在審

• 申請號: 201810356138.3
• 申請日: 2018-04-19
• 公開（公告）號: CN108418137A
• 公開（公告）日: 2018-08-17
• 發明（設計）人: 張錦;王海超;李洋;胡驍;呂宇煌
• 申請（專利權）人: 金華鉑騰科技有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 李立

本發明涉及一種單履帶導線行走裝置，包括履帶組件以及預緊行走輪組件，可以替代人工自行在高壓輸電線路上行走，穩定性好，同時結構簡單，制造成本低。同時還提供一種單履帶機器人，在所述的單履帶導線行走裝置上加裝清障裝置或激光測量裝置，可以順利完成“白色污染”的清理工作以及測量工作，降低了施工人員的勞動強度，避免高空作業，減少了安全隱患，施工效率也得以提高。

技術領域

本發明涉及一種高壓輸電線路的行走裝置，特別是一種單履帶導線行走裝置以及一種單履帶機器人。

背景技術

在高壓輸電線路架設施工中，導線的相對位置的測量工作十分重要，包括在交叉跨越、線路凈空、線路弧垂、線路層距、線路對地等位置的測量。目前線路架線施工中配備有專業的測工，測工配備專業的測量儀器對導線進行測量。測量過程中，一般都是在地面調整測量裝置后，在地面設定基準點進行測量。采用這樣的方式測量時，調整工作量大，測量準確精度與測工的實際工作經驗以及施工條件密切相關，測量數據誤差比較大。

另外，近年來隨著經濟的快速發展，環境污染也隨之加重，特別是“白色污染”問題尤為突出。高壓輸電線路受“白色污染”問題的影響十分嚴重，在大風等極端天氣之后，經?？吹骄€路上掛著塑料袋、衣物等雜物，存在嚴重的安全隱患。而此時就需要線路巡檢人員登高清障，施工工程施工難度大，勞動強高，安全性差。

發明內容

本發明要解決的技術問題是提供一種單履帶導線行走裝置，可以替代人工自行在高壓輸電線路上行走，穩定性好，同時結構簡單，制造成本低。同時還提供一種單履帶機器人，在所述的單履帶導線行走裝置上加裝清障裝置或激光測量裝置，可以順利完成“白色污染”的清理工作以及測量工作，降低了施工人員的勞動強度，避免高空作業，減少了安全隱患，施工效率也得以提高。

為了解決上述技術問題，本發明提供的技術方案如下：

一種單履帶導線行走裝置，包括履帶組件以及預緊行走輪組件。履帶組件包括縱梁、動力裝置、驅動輪、導向輪、承重輪以及履帶，驅動輪以及導向輪分別設置在縱梁兩端，承重輪安裝在驅動輪與導向輪之間，動力裝置的動力輸出端與驅動輪傳動連接，履帶套裝在驅動輪以及導向輪上，承重輪與履帶抵靠。預緊行走輪組件包括行走輪、輪架、連桿以及拉緊裝置，行走輪安裝在輪架上，連桿的一端與輪架連接，連桿的另一端與縱梁連接，拉緊裝置安裝在行走輪與縱梁之間，拉緊裝置將行走輪與縱梁拉緊。采用這樣的結構，單履帶導線行走裝置在高壓輸電線路上行走時，履帶組件位于導線上方，行走輪位于導線下方，拉緊裝置將行走輪與縱梁拉緊時二者將導線抱緊，動力裝置驅動驅動輪轉動后帶動履帶運動實現行走。

進一步的，動力裝置安裝在驅動輪的一側，驅動輪的另一側設有編碼器，所述動力裝置包括電機以及減速機，減速機是交直軸減速機，電機安裝在減速機的動力輸入端，減速機的動力輸出端與驅動輪傳動連接。采用交直軸減速機，有效降低了整套行走裝置的寬度，電機重量相對行走裝置產生的力矩減小，有利于行走裝置的平衡。

進一步的，輪架包括兩根輪軸以及兩根邊桿，輪軸與邊桿的端部固定連接形成方形框架，兩根輪軸平行設置，輪軸上均設有行走輪，輪軸與行走輪之間設有軸承。設置兩個行走輪后，行走輪與履帶的抱緊效果好，降低打滑風險。

進一步的，連桿的一端與邊桿的中部鉸接，連桿的另一端設有掛鉤，縱梁上設有掛軸，掛軸上套有軸套，掛鉤掛套在軸套上，掛鉤可繞軸套轉動。行走裝置在導線上行走時并不平坦，鉸接連接的設置可以使得行走輪相對履帶的位置自動微調，避免行走時發生卡死的問題。軸套的設置，有效減小了掛軸與連桿的摩擦阻力，連桿轉動更加靈活。

進一步的，拉緊裝置為預緊彈簧，預緊彈簧的一端與連桿的中部連接，預緊彈簧的另一端與縱梁連接。預緊彈簧既可以實現拉緊作用，同時也使得行走輪相對履帶的位置可以實現浮動微調，整個行走裝置的柔性好。