[發(fā)明專利]一種單履帶導(dǎo)線行走裝置以及一種單履帶機器人

在審

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• 申請日: 2018-04-19
• 公開（公告）號: CN108418137A
• 公開（公告）日: 2018-08-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張錦;王海超;李洋;胡驍;呂宇煌
• 申請（專利權(quán)）人: 金華鉑騰科技有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 33200
• 代理人: 李立

1.一種單履帶導(dǎo)線行走裝置，其特征在于：包括履帶組件以及預(yù)緊行走輪組件；

-所述履帶組件包括縱梁、動力裝置、驅(qū)動輪、導(dǎo)向輪、承重輪以及履帶，所述驅(qū)動輪以及導(dǎo)向輪分別設(shè)置在縱梁兩端，所述承重輪安裝在驅(qū)動輪與導(dǎo)向輪之間，所述動力裝置的動力輸出端與驅(qū)動輪傳動連接，所述履帶套裝在驅(qū)動輪以及導(dǎo)向輪上，所述承重輪與履帶抵靠；

-所述預(yù)緊行走輪組件包括行走輪、輪架、連桿以及拉緊裝置，所述行走輪安裝在輪架上，所述連桿的一端與輪架連接，所述連桿的另一端與縱梁連接，所述拉緊裝置安裝在行走輪與縱梁之間，所述拉緊裝置將行走輪與縱梁拉緊。

2.按照權(quán)利要求1所述的單履帶導(dǎo)線行走裝置，其特征在于：所述動力裝置安裝在驅(qū)動輪的一側(cè)，所述驅(qū)動輪的另一側(cè)設(shè)有編碼器，所述動力裝置包括電機以及減速機，所述減速機是交直軸減速機，所述電機安裝在減速機的動力輸入端，所述減速機的動力輸出端與驅(qū)動輪傳動連接。

3.按照權(quán)利要求2所述的單履帶導(dǎo)線行走裝置，其特征在于：所述輪架包括兩根輪軸以及兩根邊桿，所述輪軸與邊桿的端部固定連接形成方形框架，所述兩根輪軸平行設(shè)置，所述輪軸上均設(shè)有行走輪，所述輪軸與行走輪之間設(shè)有軸承。

4.按照權(quán)利要求3所述的單履帶導(dǎo)線行走裝置，其特征在于：所述連桿的一端與邊桿的中部鉸接，所述連桿的另一端設(shè)有掛鉤，所述縱梁上設(shè)有掛軸，所述掛軸上套有軸套，所述掛鉤掛套在軸套上，所述掛鉤可繞軸套轉(zhuǎn)動。

5.按照權(quán)利要求4所述的單履帶導(dǎo)線行走裝置，其特征在于：所述拉緊裝置為預(yù)緊彈簧，所述預(yù)緊彈簧的一端與連桿的中部連接，所述預(yù)緊彈簧的另一端與縱梁連接。

6.按照權(quán)利要求5所述的單履帶導(dǎo)線行走裝置，其特征在于：所述行走輪的圓柱面上設(shè)有沿周向設(shè)置的輪槽，所述輪槽包括大R輪槽以及小R輪槽，所述小R輪槽設(shè)置在大R輪槽中，所述大R輪槽沿行走輪軸向的寬度大于小R輪槽的寬度。

7.按照權(quán)利要求1-6任意一項所述的單履帶導(dǎo)線行走裝置，其特征在于：所述預(yù)緊行走輪組件有兩組，所述兩組預(yù)緊行走輪組件分別設(shè)置在縱梁的兩端。

8.一種單履帶機器人，其特征在于：包括如權(quán)利要求1-7所述的單履帶導(dǎo)線行走裝置，且還包括懸掛式機箱組件以及功能組件，所述功能組件是清障裝置或激光測量裝置，所述功能組件安裝在單履帶導(dǎo)線行走裝置上，所述懸掛式機箱組件包括懸掛臂以及電控機箱，所述電控機箱內(nèi)設(shè)有電控裝置，所述電控機箱設(shè)置在縱梁設(shè)有預(yù)緊行走輪組件的一側(cè)，所述懸掛臂的一端與縱梁固定連接，所述懸掛臂的另一端與電控機箱可調(diào)整連接，所述電控機箱相對驅(qū)動輪軸線方向位置可調(diào)。

9.按照權(quán)利要求8所述的單履帶機器人，其特征在于：所述功能組件是清障裝置，所述清障裝置包括連接支架、高速電機以及割刀，所述連接支架設(shè)置在縱梁的兩端，所述連接支架的一端與縱梁固定連接，所述高速電機設(shè)置在連接支架另一端豎直方向的兩側(cè)，所述高速電機的動力輸出端背對縱梁，所述割刀安裝在高速電機的動力輸出端上。

10.按照權(quán)利要求8所述的單履帶機器人，其特征在于：所述功能組件是激光測量裝置，所述激光測量裝置設(shè)置在縱梁的兩端。