[發(fā)明專利]激光引導(dǎo)的切割機(jī)器人控制系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810354862.2
• 申請(qǐng)日: 2018-04-19
• 公開（公告）號(hào): CN110385552A
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 閔林
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 閔林
• 主分類號(hào): B23K37/02
• 分類號(hào): B23K37/02
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明公開了激光引導(dǎo)的切割機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括機(jī)器人，其特征在于，還包括與機(jī)器人連接的處理器，所述處理器上還連接有激光發(fā)射裝置和激光定位裝置；本方案的通過(guò)激光引導(dǎo)的方式控制機(jī)器人進(jìn)行焊接，通過(guò)確定激光發(fā)射裝置的位置和發(fā)出激光的角度以及激光定位裝置的位置和接收激光的角度可以對(duì)焊接點(diǎn)進(jìn)行定位，處理器控制機(jī)器人對(duì)定位的焊接點(diǎn)進(jìn)行焊接。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是：采用激光引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行焊接，控制難度低；具有雙重校驗(yàn)?zāi)K，可靠性高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，具體涉及激光引導(dǎo)的切割機(jī)器人控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

焊接機(jī)器人是從事焊接、切割與噴涂的工業(yè)機(jī)器人。根據(jù)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織工業(yè)機(jī)器人屬于標(biāo)準(zhǔn)焊接機(jī)器人的定義，工業(yè)機(jī)器人是一種多用途的、可重復(fù)編程的自動(dòng)控制操作機(jī)，具有三個(gè)或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域。為了適應(yīng)不同的用途，機(jī)器人最后一個(gè)軸的機(jī)械接口，通常是一個(gè)連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器。焊接機(jī)器人就是在工業(yè)機(jī)器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊槍的，使之能進(jìn)行焊接，切割或熱噴涂。

現(xiàn)有的切割機(jī)器人一般采用搖桿或者預(yù)設(shè)的程序進(jìn)行控制，控制過(guò)程較為復(fù)雜，可靠性較低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是現(xiàn)有的切割機(jī)器人一般采用搖桿或者預(yù)設(shè)的程序進(jìn)行控制，控制過(guò)程較為復(fù)雜，可靠性較低，目的在于提供激光引導(dǎo)的切割機(jī)器人控制系統(tǒng)，解決現(xiàn)有的切割機(jī)器人一般采用搖桿或者預(yù)設(shè)的程序進(jìn)行控制，控制過(guò)程較為復(fù)雜，可靠性較低的問(wèn)題。

本發(fā)明通過(guò)下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

激光引導(dǎo)的切割機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括機(jī)器人，還包括與機(jī)器人連接的處理器，所述處理器上還連接有激光發(fā)射裝置和激光定位裝置；

處理器：控制激光發(fā)射裝置向待焊區(qū)域發(fā)射激光；接收激光定位裝置發(fā)送的定位信息，根據(jù)定位信息發(fā)送控制信號(hào)到機(jī)器人；

激光發(fā)射裝置：根據(jù)處理器的控制向待焊物上發(fā)射激光；

激光定位裝置：接收待焊物上反射的激光，根據(jù)反射的激光對(duì)反射點(diǎn)進(jìn)行定位，將定位信息發(fā)送給處理器；

機(jī)器人：接收處理器發(fā)送的控制信號(hào)進(jìn)行動(dòng)作。本方案的通過(guò)激光引導(dǎo)的方式控制機(jī)器人進(jìn)行焊接，通過(guò)確定激光發(fā)射裝置的位置和發(fā)出激光的角度以及激光定位裝置的位置和接收激光的角度可以對(duì)焊接點(diǎn)進(jìn)行定位，處理器控制機(jī)器人對(duì)定位的焊接點(diǎn)進(jìn)行焊接。

所述處理器上還連接有激光校驗(yàn)?zāi)K。采用包括激光發(fā)射裝置、激光定位裝置的激光校驗(yàn)裝置，在焊接后對(duì)預(yù)設(shè)的焊接軌跡進(jìn)行校驗(yàn)，判斷是否完成焊接。

所述處理器上還連接有圖像識(shí)別模塊。對(duì)焊接后留下痕跡進(jìn)行識(shí)別，判斷是否與預(yù)設(shè)的焊接軌跡匹配。

所述處理器上還連接有信號(hào)輸入裝置。

所述處理器上還連接有示警模塊。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下的優(yōu)點(diǎn)和有益效果：

1、本發(fā)明激光引導(dǎo)的切割機(jī)器人控制系統(tǒng)，采用激光引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行焊接，控制難度低；

2、本發(fā)明激光引導(dǎo)的切割機(jī)器人控制系統(tǒng)，具有雙重校驗(yàn)?zāi)K，可靠性高。

附圖說(shuō)明

此處所說(shuō)明的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的限定。在附圖中：

圖1為本發(fā)明系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，下面結(jié)合實(shí)施例和附圖，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明，本發(fā)明的示意性實(shí)施方式及其說(shuō)明僅用于解釋本實(shí)用新型，并不作為對(duì)本發(fā)明的限定。

實(shí)施例