[發(fā)明專利]一種車體變形麥克納姆輪小車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810354471.0
• 申請日: 2018-04-19
• 公開（公告）號: CN108502054B
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 公琦超
• 申請（專利權(quán)）人: 公琦超
• 主分類號: B62D63/04
• 分類號: B62D63/04
• 代理公司: 北京愛普納杰專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11419
• 代理人: 王玉松;懷春穎

本發(fā)明提供一種車體變形麥克納姆輪小車，該小車包括車體框架，所述車體框架由兩個第一連桿和兩個第二連桿通過四個鉸接件首尾鉸接而成，所述第一連桿和第二連桿相鄰設(shè)置；兩個所述第二連桿的外側(cè)壁均設(shè)有兩個麥克納姆輪，兩側(cè)的所述麥克納姆輪成手性對稱，兩個所述第二連桿的內(nèi)側(cè)壁分別設(shè)有驅(qū)動所述麥克納姆輪運(yùn)動的第一蝸輪蝸桿電機(jī)，該小車安裝了麥克納姆輪，將四個麥克納姆輪分別連接上獨(dú)立的蝸輪蝸桿電機(jī)，由于麥克納姆輪在行進(jìn)過程中受力方向不是向正前方，所以通過麥克納姆輪的不同轉(zhuǎn)動方向可以調(diào)節(jié)車的運(yùn)動狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)向左右平移、轉(zhuǎn)彎等靈活運(yùn)動。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于小車領(lǐng)域，特別涉及一種車體變形麥克納姆輪小車。

背景技術(shù)

近幾年，自然災(zāi)害頻繁發(fā)生，給人民生命安全、財產(chǎn)安全帶來了很大的危害，所以救援工作顯得尤為重要。在救援過程中，倒塌的建筑物、以及沙石，土塊，水等，給救援工作造成很大障礙。尤其是針對地震洪災(zāi)等災(zāi)害造成的山體滑坡和塌方導(dǎo)致的路面變窄而無法使傳統(tǒng)救災(zāi)車輛通過，延誤了第一救災(zāi)時間。為了克服現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，市面上出現(xiàn)了許多越障車模型，例如CN203094220公開的柔性越障車，CN202225931公開的四連桿變形履帶越障車等，但是目前現(xiàn)有技術(shù)公開的越障車在前進(jìn)過程中不能夠靈活地進(jìn)行轉(zhuǎn)彎、左右移動、靈活轉(zhuǎn)動等動作。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本發(fā)明提供了一種車體變形麥克納姆輪小車，該小車安裝了麥克納姆輪，將四個麥克納姆輪分別連接上獨(dú)立的蝸輪蝸桿電機(jī)，由于麥克納姆輪在行進(jìn)過程中受力方向不是向正前方，所以通過麥克納姆輪的不同轉(zhuǎn)動方向可以調(diào)節(jié)車的運(yùn)動狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)向左右平移、轉(zhuǎn)彎、靈活運(yùn)動等。

本發(fā)明具體技術(shù)方案如下：

本發(fā)明提供一種車體變形麥克納姆輪小車，該小車包括車體框架，所述車體框架由兩個第一連桿和兩個第二連桿通過四個鉸接件首尾鉸接而成，所述第一連桿和第二連桿相鄰設(shè)置；兩個所述第二連桿的外側(cè)壁均設(shè)有兩個麥克納姆輪，兩側(cè)的所述麥克納姆輪成手性對稱，兩個所述第二連桿的內(nèi)側(cè)壁分別設(shè)有驅(qū)動所述麥克納姆輪運(yùn)動的第一蝸輪蝸桿電機(jī)。

進(jìn)一步的改進(jìn)，鉸接件均為合頁。

進(jìn)一步的改進(jìn)，四個所述鉸接件均包括與所述第一連桿固定連接的第一葉片、與所述第二連桿固定連接的第二葉片及傳動部，所述傳動部包括中空的轉(zhuǎn)動軸，所述第一連桿和第二連桿的側(cè)壁分別通過第一軸承套接在所述轉(zhuǎn)動軸的上端和下端，所述第一連桿和第二連桿靠近所述轉(zhuǎn)動軸的側(cè)壁均設(shè)有開口，所述開口內(nèi)設(shè)有與所述側(cè)壁平行的固定軸，每一所述固定軸上均固定套接有傳動齒輪；所述轉(zhuǎn)動軸的側(cè)壁對稱開設(shè)有開槽，所述轉(zhuǎn)動軸內(nèi)對應(yīng)所述開槽的位置設(shè)有水平放置的傳動軸，所述傳動軸的兩端通過第二軸承固定在所述轉(zhuǎn)動軸的內(nèi)壁，所述傳動軸的兩端面固定有伸入所述開口內(nèi)且與所述傳動齒輪嚙合的錐齒輪；其中一個所述鉸接件還設(shè)有驅(qū)動部，所述驅(qū)動部包括通過連接板豎直設(shè)置在所述轉(zhuǎn)動軸內(nèi)部的伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)的輸出端連接有蝸桿，所述蝸桿上嚙合有與所述蝸桿轉(zhuǎn)動方向垂直的蝸輪，所述蝸輪固定穿設(shè)在所述傳動軸上。

進(jìn)一步的改進(jìn)，與設(shè)有驅(qū)動部的鉸接件成對角線的另一鉸接件上還設(shè)有鎖緊部，所述鎖緊部包括通過底板豎直固定在所述轉(zhuǎn)動軸內(nèi)的第一伸縮電缸，所述第一伸縮電缸位于所述傳動軸的下方，所述第一伸縮電缸的輸出端固定有半圓形的鎖緊板，所述鎖緊板靠近所述傳動軸的一側(cè)面成型有鎖緊齒條，所述傳動軸上與所述鎖緊板對應(yīng)位置處固體套設(shè)有與所述鎖緊齒條嚙合的鎖緊齒輪。

進(jìn)一步的改進(jìn)，所述固定軸上位于所述傳動齒輪的底部設(shè)有定位塊，所述定位塊上開設(shè)有容納所述傳動齒輪的凹槽，所述轉(zhuǎn)動軸內(nèi)設(shè)有兩個L型支架，每一所述L型支架的一端與其中一個所述第一軸承的側(cè)壁固定，另一端伸出開槽與所述定位塊鉸接。

進(jìn)一步的改進(jìn)，所述第二連桿由第一桿部和第二桿部鉸接而成，兩個所述麥克納姆輪和第一蝸輪蝸桿電機(jī)分別設(shè)置在第一桿部和第二桿部上。