[發明專利]一種車體變形麥克納姆輪小車

有效

• 申請號: 201810354471.0
• 申請日: 2018-04-19
• 公開（公告）號: CN108502054B
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 公琦超
• 申請（專利權）人: 公琦超
• 主分類號: B62D63/04
• 分類號: B62D63/04
• 代理公司: 北京愛普納杰專利代理事務所(特殊普通合伙) 11419
• 代理人: 王玉松;懷春穎

1.一種車體變形麥克納姆輪小車，其特征在于，所述小車包括車體框架(1)，所述車體框架(1)由兩個第一連桿(11)和兩個第二連桿(12)通過四個鉸接件首尾鉸接而成，所述第一連桿(11)和第二連桿(12)相鄰設置；兩個所述第二連桿(12)的外側壁均設有兩個麥克納姆輪(2)，兩側的所述麥克納姆輪(2)成手性對稱，兩個所述第二連桿(12)的內側壁分別設有驅動所述麥克納姆輪(2)運動的第一蝸輪蝸桿電機(3)；四個所述鉸接件均包括與所述第一連桿(11)固定連接的第一葉片(51)、與所述第二連桿(12)固定連接的第二葉片(52)及傳動部，所述傳動部包括中空的轉動軸(53)，所述第一連桿(11)和第二連桿(12)的側壁分別通過第一軸承(54)套接在所述轉動軸(53)的上端和下端，所述第一連桿(11)和第二連桿(12)靠近所述轉動軸(53)的側壁均設有開口(110)，所述開口(110)內設有與所述側壁平行的固定軸(111)，每一所述固定軸(111)上均固定套接有傳動齒輪(55)；所述轉動軸(53)的側壁對稱開設有開槽(56)，所述轉動軸(53)內對應所述開槽(56)的位置設有水平放置的傳動軸(57)，所述傳動軸(57)的兩端通過第二軸承(58)固定在所述轉動軸(53)的內壁，所述傳動軸(57)的兩端面固定有伸入所述開口(110)內且與所述傳動齒輪(55)嚙合的錐齒輪(59)；其中一個所述鉸接件還設有驅動部，所述驅動部包括通過連接板(60)豎直設置在所述轉動軸(53)內部的伺服電機(61)，所述伺服電機(61)的輸出端連接有蝸桿(62)，所述蝸桿(62)上嚙合有與所述蝸桿(62)轉動方向垂直的蝸輪(63)，所述蝸輪(63)固定穿設在所述傳動軸(57)上。

2.如權利要求1所述的車體變形麥克納姆輪小車，其特征在于，與設有驅動部的鉸接件成對角線的另一鉸接件上還設有鎖緊部，所述鎖緊部包括通過底板(71)豎直固定在所述轉動軸(53)內的第一伸縮電缸(72)，所述第一伸縮電缸(72)位于所述傳動軸(57)的下方，所述第一伸縮電缸(72)的輸出端固定有半圓形的鎖緊板(73)，所述鎖緊板(73)靠近所述傳動軸(57)的一側面成型有鎖緊齒條，所述傳動軸(57)上與所述鎖緊板(73)對應位置處固體套設有與所述鎖緊齒條嚙合的鎖緊齒輪(74)。

3.如權利要求2所述的車體變形麥克納姆輪小車，其特征在于，所述固定軸(111)上位于所述傳動齒輪(55)的底部設有定位塊(81)，所述定位塊(81)上開設有容納所述傳動齒輪(55)的凹槽，所述轉動軸(53)內設有兩個L型支架(82)，每一所述L型支架(82)的一端與其中一個所述第一軸承(54)的側壁固定，另一端伸出開槽(56)與所述定位塊(81)鉸接。

4.如權利要求1所述的車體變形麥克納姆輪小車，其特征在于，所述第二連桿(12)由第一桿部(121)和第二桿部(122)鉸接而成，兩個所述麥克納姆輪(2)和第一蝸輪蝸桿電機(3)分別設置在第一桿部(121)和第二桿部(122)上。