[發明專利]一種水質檢測的自動充電機器人系統

有效

• 申請號: 201810353943.0
• 申請日: 2018-04-19
• 公開（公告）號: CN108534833B
• 公開（公告）日: 2020-02-11
• 發明（設計）人: 張京玲;莫若飛;王天雷;林尚燦;陳俊杰;黃曉鑫;陳健宇
• 申請（專利權）人: 五邑大學
• 主分類號: G01D21/02
• 分類號: G01D21/02;G05D1/02;H02J7/00
• 代理公司: 44205 廣州嘉權專利商標事務所有限公司
• 代理人: 梁嘉琦

本發明公開了一種水質檢測的自動充電機器人系統，包括機器人本體和充電樁，當機器人本體上的控制模塊接收到電源裝置反饋的電量過低信號時，控中心接收定位模塊當前的數據信息，再將此數據信息與充電樁的位置進行比較計算，驅動水質檢測驅動模塊，使得機器人本體向充電樁的位置移動；當機器人本體將充電樁上的紅外對管傳感器遮擋時，充電樁上的擋桿會伸出對機器人本體進行固定處理，充電頭上的磁性傳感器檢測到機器人本體上的充電口對準時，充電頭與充電口對接而對機器人本體進行充電處理，可以實現自動充電過程，無需人工操作。

技術領域

本發明涉及機器人領域，特別涉及一種水質檢測的自動充電機器人系統。

背景技術

現階段，水質的安全問題顯得越來越重要，特別是對于淡水養殖行業，例如水質中的溶氧度有問題，就會很容易引起魚類缺氧的情況，嚴重的話就會引起魚類的死亡，這樣會給養殖戶帶來嚴重的損失。因此對于淡水養殖行業來說，水質檢測是一個很重要的環節；而現階段，人們一般用水質檢測機器人來對水質進行檢測的。而這種機器人在巡檢的過程中需要耗費大量的電能，因此需要隔一段時間就要對機器人進行充電處理；但是現在的水質檢測機器人沒有自動充電的功能，因此需要用戶在一段時間之后就要對機器人進行回收和充電處理，這樣就會不便于水質檢測工作的快速有效展開。

發明內容

為解決上述問題，本發明的目的在于提供一種水質檢測的自動充電機器人系統，這種機器人可以自動檢測電量，自動回到充電樁進行充電處理，無需人工操作。

本發明解決其問題所采用的技術方案是：

一種水質檢測的自動充電機器人系統，包括對水質進行檢測的機器人本體和對機器人本體進行充電的充電樁；

所述機器人本體包括電源裝置、水質檢測模塊、通信模塊、定位模塊、水質檢測驅動模塊和控制模塊，所述電源裝置、水質檢測模塊、通信模塊、定位模塊、水質檢測驅動模塊分別與控制模塊相連接，所述水質檢測模塊將檢測到的水質數據發送到控制模塊，控制模塊對接收到的數據進行處理分析；

所述充電樁包括紅外對管傳感器、磁性傳感器、第二無線模塊、第二電機驅動模塊、控制電機、充電頭、擋桿和主控模塊，所述紅外對管傳感器、磁性傳感器、第二無線模塊和第二電機驅動模塊分別與主控模塊相連接，所述控制電機的控制輸入端與所述第二電機驅動模塊相連接，所述充電頭和擋桿分別與控制電機相連接，所述磁性傳感器用于充電頭與機器人本體上的電源裝置的對準；

所述機器人本體的控制模塊接收到電源裝置反饋的電量過低的信號時，通過通信模塊將信號發送到第二無線模塊，控制模塊根據定位模塊的信息，驅動水質檢測驅動模塊到達充電樁的區域，所述機器人本體到達充電樁所處的區域而遮擋紅外對管傳感器發出的紅外線時，所述擋桿會伸出固定所述機器人本體。

進一步，所述電源裝置包括電量檢測模塊、充電模塊和用于對機器人本體進行供電的電源模塊，所述電源模塊分別與電量檢測模塊和充電模塊相連接，所述電量檢測模塊和充電模塊分別與控制模塊相連接。

進一步，所述水質檢測模塊包括溶氧傳感器模塊、PH傳感器模塊、溫度傳感器模塊和濁度傳感器模塊。

進一步，所述定位模塊包括GPS定位模塊和WI F I視頻模塊。

進一步，所述通信模塊包括第一無線模塊。

進一步，所述水質檢測驅動模塊包括第一電機驅動模塊、螺旋槳電機、伸縮水管電機和光電編碼器，所述第一電機驅動模塊與控制模塊相連接，所述螺旋槳電機和伸縮水管電機分別與第一電機驅動模塊連接，所述光電編碼器的控制輸入端與伸縮水管電機相連接，所述光電編碼器的輸出端與控制模塊連接。

進一步，所述充電樁還包括充電頭移動滑槽和充電樁外殼，所述充電頭移動滑槽設置于充電樁外殼的內部，所述充電頭設置于所述充電頭移動滑槽上。