[發(fā)明專利]盒裝字母餅干的裝料生產(chǎn)線以及字母餅干的裝盒方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810349709.0
• 申請(qǐng)日: 2018-04-18
• 公開（公告）號(hào): CN108891652A
• 公開（公告）日: 2018-11-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉銳華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江門新樂貝食品有限公司
• 主分類號(hào): B65B23/10
• 分類號(hào): B65B23/10;B65B57/00;B65B23/16;B65B23/12
• 代理公司: 佛山市名誠專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 44293
• 代理人: 熊強(qiáng)強(qiáng);余旭輝

1.一種盒裝字母餅干的裝料生產(chǎn)線，包括控制裝置、托盒輸送線、餅干輸送線、至少兩個(gè)抓料機(jī)器人以及包裝機(jī)；

控制裝置，用于控制整條裝料生產(chǎn)線運(yùn)轉(zhuǎn)和停止；

餅干輸送線，用于輸送字母餅干；

托盒輸送線，位于餅干輸送線旁，用于輸送托盒；

視覺傳感器，與抓料機(jī)器人通信連接，通過字母餅干上的英文字母圖案識(shí)別字母餅干并獲取字母餅干的ID信息和位置信息，并將上述信息發(fā)送給抓料機(jī)器人；

抓料機(jī)器人，抓料機(jī)器人與抓料機(jī)器人之間通信連接，安裝在餅干輸送線上，用于抓取字母餅干，從而將對(duì)應(yīng)A-Z的26個(gè)英文字母以及一個(gè)符號(hào)＠的27塊字母餅干放入至一托盒內(nèi)，從而放滿托盒內(nèi)的所有餅干空位；

包裝機(jī)，用于包裝放滿27塊字母餅干的托盒。

2.一種如權(quán)利要求1中所述的盒裝字母餅干的裝料生產(chǎn)線的盒裝字母餅干的裝盒方法，包括以下步驟：步驟一，餅干輸送線成排成排地往抓料機(jī)器人方向輸送字母餅干，托盒輸送線往抓料機(jī)器人方向輸送托盒，當(dāng)托盒輸送到抓料機(jī)器人的工作區(qū)域時(shí)，托盒輸送線便停止輸送托盒；步驟二，視覺傳感器對(duì)餅干輸送線上的每一排字母餅干進(jìn)行識(shí)別，從而獲得每塊字母餅干或該排字母餅干中某一塊字母餅干的ID信息和位置信息，并將獲得的信息傳送給抓料機(jī)器人，抓料機(jī)器人得到上述信息后會(huì)判斷此排字母餅干的ID信息或此排字母餅干中某一塊字母餅干的ID信息是否與托盒上的餅干空位的ID信息相同；步驟三，如果ID信息相同，當(dāng)這一排字母餅干到達(dá)抓料機(jī)器人的工作區(qū)域時(shí)，抓料機(jī)器人會(huì)對(duì)此排字母餅干進(jìn)行抓取，然后將這一排字母餅干放入托盒對(duì)應(yīng)ID信息的餅干空位中；步驟四，如果ID信息不相同，抓料機(jī)器人則先跳過此排字母餅干，視覺傳感器繼續(xù)識(shí)別下一排字母餅干，抓料機(jī)器人繼續(xù)判斷下一排字母餅干的ID信息，待托盒所欠缺的字母餅干出現(xiàn)時(shí)，抓料機(jī)器人抓取對(duì)應(yīng)的字母餅干并將字母餅干放入托盒中對(duì)應(yīng)的餅干空位內(nèi)，步驟五，直至托盒上的所有餅干空位都放滿字母餅干，托盒輸送線才將放滿27塊字母餅干的托盒輸送走。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述盒裝字母餅干的裝盒方法，其特征在于，在步驟三中，所述餅干輸送線沿其輸送方向前后設(shè)置有至少兩個(gè)抓料工位，抓料工位上設(shè)有所述抓料機(jī)器人，所述托盒輸送線對(duì)應(yīng)抓料工位設(shè)有放料工位，抓料機(jī)器人在各自的抓料工位上配合抓取字母餅干，并將抓取的字母餅干放入各自對(duì)應(yīng)的放料工位上的托盒內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述盒裝字母餅干的裝盒方法，其特征在于，在步驟一中，所述托盒輸送線的輸送方向與餅干輸送線的輸送方向相反。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述盒裝字母餅干的裝盒方法，其特征在于，在步驟三中，抓料機(jī)器人具體包括前抓料機(jī)器人和后抓料機(jī)器人，后抓料機(jī)器人會(huì)將前抓料機(jī)器人跳過的字母餅干抓取并放入托盒中對(duì)應(yīng)的餅干空位中。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述盒裝字母餅干的裝盒方法，其特征在于，如果某一排字母餅干超出了前抓料機(jī)器人的工作區(qū)域，前抓料機(jī)器人會(huì)將該排字母餅干的ID信息和位置信息傳給后抓料機(jī)器人，后抓料機(jī)器人接收到信息后，會(huì)根據(jù)先后順序，抓取該排字母餅干并放入另一托盒的對(duì)應(yīng)ID信息的餅干空位中。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述盒裝字母餅干的裝盒方法，其特征在于，在步驟三和步驟四中，抓料機(jī)器人一次性吸取整排字母餅干，并分多次將字母餅干放入托盒的餅干空位中。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述盒裝字母餅干的裝盒方法，其特征在于，在步驟三和步驟四中，所述抓料機(jī)器人是將27塊字母餅干一排排疊放在托盒內(nèi)。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述盒裝字母餅干的裝盒方法，其特征在于，所述托盒在后抓料機(jī)器人沒有放滿字母餅干的情況下，當(dāng)所述托盒輸送到前抓料機(jī)器人的工作區(qū)域時(shí)，前抓料機(jī)器人會(huì)根據(jù)該托盒中缺少的字母餅干，在餅干輸送線上找到對(duì)應(yīng)ID信息的字母餅干，然后抓取并放入托盒中對(duì)應(yīng)ID信息的餅干空位。

10.根據(jù)權(quán)利要求2所述盒裝字母餅干的裝盒方法，其特征在于，還包括步驟六，托盒輸送線將放滿27塊字母餅干的托盒輸送給包裝機(jī)，由包裝機(jī)進(jìn)行包裝。