[發明專利]一種多用途氣動機械臂裝置及氣壓傳動控制系統

在審

• 申請號: 201810349130.4
• 申請日: 2018-04-18
• 公開（公告）號: CN108422417A
• 公開（公告）日: 2018-08-21
• 發明（設計）人: 梁忠偉;張泉;劉曉初;鄒俊杰;金杰;郝曉斌
• 申請（專利權）人: 廣州大學
• 主分類號: B25J9/14
• 分類號: B25J9/14;B25J9/20;B25J19/00
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 官國鵬

本發明涉及一種多用途氣動機械臂裝置，包括擺動氣缸、轉臺、承載機構、豎向放置的立柱氣缸、水平放置的橫臂氣缸、豎向放置的副臂氣缸、擺動氣爪；擺動氣缸的輸出軸豎直設置，轉臺套裝在擺動氣缸的輸出軸上，立柱氣缸安裝在轉臺上，橫臂氣缸安裝在立柱氣缸的輸出端上，副臂氣缸安裝在橫臂氣缸的輸出端上，擺動氣爪安裝在副臂氣缸的輸出端上；轉臺的外輪廓壓著承載機構。本發明還涉及一種用于控制氣動機械臂裝置的氣壓傳動控制系統。本發明可以用于抓取物體。屬于工業機械臂的技術領域。

技術領域

本發明涉及工業機械臂的技術領域，尤其涉及一種多用途氣動機械臂裝置及氣壓傳動控制系統。

背景技術

工業機械臂由于其能模擬人類手臂動作，且強度與工作范圍都可比人類手臂更好，是人手臂功能的延伸與擴大，因此可取代人的繁重、單調重復的勞動，實現生產過程的機械化和自動化，尤其是在一些惡劣、有害環境中替代人工勞動，保護人身健康安全，同時產品質量更高。目前，傳統的工業機械臂最多的一種驅動方式是電機驅動，電機的特征是速度高，從而產生以下情形：第一，通常需要配合減速機構，如諧波傳動、齒輪傳動、螺桿傳動、多桿機構等等，這些機械臂傳動精度高、驅動力較大、響應速度高，但電氣元件壽命低，結構復雜，價格昂貴，限制了其更廣泛的應用；第二，整個系統自動化程度低，控制方式單一，不滿足柔性自動化生產線的迅速發展；第三，一旦發生突然斷電等意外情況會導致工藝流程突然中段，第四，傳統的工業機械臂不能很好的滿足抓取物體的需求。

發明內容

針對現有技術中存在的技術問題，本發明的目的是：提供一種多用途氣動機械臂裝置，可以用于抓取物體。

本發明的另一目的在于提供一種用于控制氣動機械臂裝置的氣壓傳動控制系統。

為了達到上述目的，本發明采用如下技術方案：

一種多用途氣動機械臂裝置，包括擺動氣缸、轉臺、承載機構、豎向放置的立柱氣缸、水平放置的橫臂氣缸、豎向放置的副臂氣缸、擺動氣爪；擺動氣缸的輸出軸豎直設置，轉臺套裝在擺動氣缸的輸出軸上，立柱氣缸安裝在轉臺上，橫臂氣缸安裝在立柱氣缸的輸出端上，副臂氣缸安裝在橫臂氣缸的輸出端上，擺動氣爪安裝在副臂氣缸的輸出端上；轉臺的外輪廓壓著承載機構。

進一步的是：轉臺的內部設有相通的第一空腔和第二空腔，擺動氣缸的輸出軸插入第二空腔內并通過鍵與轉臺的內壁相連接。

進一步的是：承載機構包括墊板、底座、設有內凸緣的軸承；轉臺的外輪廓從上往下依次設有第一外凸緣、第二外凸緣、第三外凸緣；轉臺插入軸承內，第二外凸緣的下端面壓著軸承內凸緣的上端面，軸承的下端壓在底座上，底座的下端壓在墊板上，擺動氣缸位于底座的內部，擺動氣缸的輸出軸穿過底座上端面的通孔并插入轉臺的第二空腔內。

進一步的是：第一外凸緣位于軸承的上方，第一外凸緣的下端面和軸承的上端面留有縫隙，第二外凸緣的外壁和軸承的內壁留有縫隙，第三外凸緣的外壁和軸承內凸緣的內壁留有縫隙。

進一步的是：裝置還包括壓板，壓板通過螺釘固定在第三外凸緣上，第三外凸緣的下端面和軸承內凸緣的下端面均與壓板的上端面相接觸。

進一步的是：裝置還包括呈階梯狀的防塵罩，軸承位于防塵罩的內部，防塵罩通過螺栓固定在底座的上端面。

進一步的是：底座呈階梯狀，底座通過螺栓固定在墊板上。

進一步的是：立柱氣缸的下端設有連接塊，連接塊插入轉臺的第一空腔內，連接塊通過螺栓固定在轉臺上，連接塊的上部通過螺栓固定在立柱氣缸的下端。

進一步的是：裝置還包括固定在立柱氣缸輸出端上的第一L型件，固定在橫臂氣缸輸出端上的第二L型件，固定在副臂氣缸輸出端上的連接板；橫臂氣缸固定在第一L型件上，副臂氣缸固定在第二L型件上，擺動氣爪固定在連接板上。