[發(fā)明專利]一種應(yīng)用于缽苗移栽機(jī)的常閉式夾持力可控機(jī)械手

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201810347933.6
• 申請日: 2018-04-18
• 公開（公告）號: CN108668576A
• 公開（公告）日: 2018-10-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 程相孟;肖正;周丹楓;徐明浩;卜令坤;李瀟漢
• 申請（專利權(quán)）人: 山東理工大學(xué)
• 主分類號: A01C11/02
• 分類號: A01C11/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明涉及機(jī)械領(lǐng)域，尤其涉及一種應(yīng)用于缽苗移栽機(jī)的常閉式夾持力可控機(jī)械手，包括加工塊、夾臂、彈簧、活塞、通氣孔、銷釘、氣泵、氣壓調(diào)節(jié)閥。所述加工塊有兩個通孔，上部分是用來放置彈簧，下部分是用來放置兩個活塞，兩個活塞之間有一圓孔，用于通氣；加工塊左右各有一個凹槽，用于安放夾臂，夾臂用銷釘固定。該機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單，應(yīng)用較廣泛，特別是夾取幼苗等幼小物體，通過氣泵上的氣壓調(diào)節(jié)閥來調(diào)節(jié)氣壓大小，隨意控制夾臂開或閉狀態(tài)。氣壓調(diào)節(jié)閥可以避免瞬間通入大量氣體而損壞夾臂結(jié)構(gòu)。不通氣體時(shí)，彈簧處于伸長狀態(tài)，推動夾臂上端使其閉合；通氣時(shí)，通過調(diào)節(jié)氣壓大小使其推動活塞運(yùn)動從而推動夾臂張開。該結(jié)構(gòu)初始狀態(tài)是處于閉合狀態(tài)，只需在其夾取時(shí)通入氣體即可，大大節(jié)省了能源。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種農(nóng)作物移栽機(jī)上的夾苗機(jī)構(gòu)，尤其是一種應(yīng)用于缽苗移栽機(jī)的常閉式夾持力可控機(jī)械手，屬于農(nóng)業(yè)機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

在科技不斷發(fā)展的今天，機(jī)械產(chǎn)品更好地代替了人力，并且大大提高了工作效率。而農(nóng)業(yè)的發(fā)展，更加明確了用自動化代替人力的趨勢。而在農(nóng)業(yè)機(jī)械自動化中，對于密植作物來說，如何在不損壞作物的前提下有效而又牢固地夾取作物并送至指定區(qū)域，仍是一個棘手的問題。近年來研究的機(jī)械手大多是常開型的機(jī)械手，且多為大型機(jī)械手，利用動力源使其閉合，而在這一過程中，始終在提供動力，以致浪費(fèi)了部分資源，機(jī)器循環(huán)長期工作以后，資源就大大浪費(fèi)。

發(fā)明內(nèi)容

針對上述已有技術(shù)所存在的缺陷，提出了一種結(jié)構(gòu)簡單、設(shè)計(jì)合理的缽苗移栽機(jī)的常閉式夾持力可控機(jī)械手，以解決上述背景技術(shù)中存在的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明基于一種應(yīng)用于缽苗移栽機(jī)的常閉式夾持力可控機(jī)械手提供如下技術(shù)方案：一種應(yīng)用于缽苗移栽機(jī)的常閉式夾持力可控機(jī)械手，包括螺紋孔（1）、夾臂（2）、活塞孔（3）、通氣孔（4）、銷釘孔（5）、螺紋柱（6）、限位塊（7）、彈簧孔（8）、活塞（9）、氣泵、氣壓調(diào)節(jié)閥。

所述的螺紋柱（6）表面有外螺紋，以用于固定在其他相配合的部件上，所述的彈簧孔（8）內(nèi)裝有彈簧，其目的在于通過自身的彈性性能推動夾臂上端使其下端閉合。可以根據(jù)所夾幼苗莖粗細(xì)，選擇不同彈性系數(shù)的彈簧，提供不同的夾持力。所述的活塞孔（3）內(nèi)兩側(cè)各裝一個活塞（9），而活塞（9）上裝有橡膠圈，以增強(qiáng)其密封性，從而更好地推動活塞向兩側(cè)移動，更有利于通過控制通入氣體的多少從而精確控制夾臂的張開和閉合。

所述的銷釘孔（3）是為了固定夾臂，使其夾臂可以繞銷釘轉(zhuǎn)動。所述的通氣孔（4）通過氣管與氣泵相連。所述的氣泵提供能源，所述的氣壓調(diào)節(jié)閥通過接收控制系統(tǒng)的信號來驅(qū)動閥門改變閥芯和閥座之間的截面積大小來控制管道介質(zhì)的流量、壓力等工藝參數(shù)，以達(dá)到調(diào)節(jié)氣壓大小目的。所述螺紋孔（1），可以根據(jù)所夾農(nóng)作物的不同來安裝不同特性的扁平狀加工塊，增大受力面積，在夾取的同時(shí)盡可能小的傷害幼苗。

本發(fā)明的主要特點(diǎn)在于機(jī)械手結(jié)構(gòu)較簡單，體積較小，通過氣泵以及氣壓調(diào)節(jié)閥控制完成夾苗工作，并在一定時(shí)間內(nèi)同時(shí)完成放苗工作，節(jié)省人力，極大地提高工作效率。氣壓調(diào)節(jié)閥可以避免瞬間通入大量氣體而損壞夾臂結(jié)構(gòu)。由于彈簧孔（8）在加工塊上部分，所以原始狀態(tài)彈簧伸長，夾臂閉合，在整個夾苗、運(yùn)輸、放苗的工程中，只有短時(shí)間內(nèi)需要通氣使夾臂張開，所以比較節(jié)約資源，并且穩(wěn)定，不易在運(yùn)輸途中出現(xiàn)掉苗情況。除上述實(shí)施例外，本發(fā)明還可以有其他實(shí)施方式，凡采用等同替換或等效變換的形成的技術(shù)方案，均落在本發(fā)明要求的發(fā)明范圍內(nèi)。

附圖說明：

圖1是本發(fā)明的整體示意圖

圖2是加工塊局部放大圖

圖3是活塞示意圖

具體實(shí)施方案：

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步說明：

如圖1所示，加工塊上螺紋柱（1）有外螺紋可以連接到相配合的部件上，夾臂（2）和加工塊上都有銷釘孔（5），可將夾臂固定在加工塊上并繞其旋轉(zhuǎn)使之能夠?qū)崿F(xiàn)初步夾取功能，如圖2，彈簧孔（8）內(nèi)可以裝有不同彈簧系數(shù)的彈簧，初始時(shí)處于伸長狀態(tài)，推動夾臂上端，使其下端閉合，根據(jù)所夾幼苗莖的粗細(xì)，選擇不同彈簧系數(shù)的彈簧，能夠改變初始狀態(tài)夾臂下端加持力的大小。在需要夾苗的時(shí)候，通過通氣孔（4）通入氣體以實(shí)現(xiàn)夾苗的目的?；钊祝?）內(nèi)有兩個活塞（9），如圖3，活塞（9）上有橡膠圈，很好地起到密封作用，活塞孔（3）外有通氣孔（4），通過氣管與氣泵相連。氣泵可以根據(jù)需要提供一定的氣壓，通過氣管通入活塞孔（3）內(nèi)，然后推動兩個活塞（9）分別向兩側(cè)移動，隨即推動夾臂（2），實(shí)現(xiàn)夾放苗功能。