[發明專利]輕型懸掛式軌道機器人底盤

有效

• 申請號: 201810347411.6
• 申請日: 2018-04-18
• 公開（公告）號: CN108608404B
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 張志安;陸謙;樂偉揚;蔡雨
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J5/00
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 朱沉雁

本發明公開了一種輕型懸掛式軌道機器人底盤，包括驅動組件、側板組件、導向支架組件、裝甲殼、電路板組件、鎖緊桿組件和中心安裝板；兩個側板組件的底部分別對稱固定于中心安裝板的兩端，兩個驅動組件分別固定于兩個側板組件外側的中央位置，兩個導向支架組件分別對稱固定于中心安裝板的頂面同時平行于中心安裝板的短邊且與兩個側板組件間留有空隙；兩個電路板組件分別開口向內固定于兩個導向支架組件的內側，兩個裝甲殼分別固定于兩個導向支架組件的外側并包裹住兩個導向支架組件；兩個鎖緊桿組件平行設置，用于連接鎖緊兩個側板組件。本發明結構輕便、緊湊，體積小，隱蔽性好，便于攜帶，可以隨時從軌道上拆下，便于拆裝、運輸和維修。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，具體涉及一種輕型懸掛式軌道機器人底盤。

背景技術

隨著人類活動領域的不斷提升，機器人在探索，救援，作戰等領域所起的作用日益明顯。這些領域的主要特點是工作環境的復雜性和不確定性，在這些環境中執行偵查任務往往伴隨著極高的風險，時刻威脅著偵查人員的生命安全。

目前在偵查及探索領域引用較多的為履帶式或輪式機器人。輪式機器人多以四輪為主，運動速度快，機動性強，但越障能力差。而履帶式機器人雖然越障能力強，但是速度慢，機動性差，且結構一般較為笨重，成本也較高。在這樣的背景下軌道式機器人應運而生，軌道機器人不僅能避開越障需求，還能實現在預定軌跡下的高速作業，在探索、運輸等方面有極高的價值。

中國專利201710402100.0公開了《一種軌道救援機器人》，該發明是一種可調節輪距的地面軌道機器人，可調整機器輪距以適應多種軌道，但是結構笨重，不具備越障能力，通過性較差。中國專利201720132069.9《一種軌道機器人的雙驅底盤裝置》中提出了一種可選驅動方式的地面軌道機器人，但是依然不具備越障能力，且結構繁瑣，控制系統復雜，成本較高，應用范圍較窄。

中國專利201710588987.7《懸掛軌道式多臂鑄造機器人》中提出了一種懸掛軌道式作業的機器人，但是體積較大，成本較高，拆裝不便，僅適用于重工業場合。且驅動輪導向輪均在軌道上表面，不僅嚴重磨損驅動輪，還會造成行駛的不穩定。

發明內容

本發明的目的在于提供一種輕型懸掛式軌道機器人底盤，解決了危險復雜地形的偵查不便和運輸越障的問題。

實現本發明目的的技術解決方案為：一種輕型懸掛式軌道機器人底盤，包括兩個驅動組件、兩個側板組件、兩個導向支架組件、兩個裝甲殼、兩個電路板組件、兩個鎖緊桿組件和中心安裝板；中心安裝板為長方形薄板，兩個側板組件的底部分別對稱固定于中心安裝板的兩端，沿中心安裝板的短邊設置，兩個驅動組件分別固定于兩個側板組件外側的中央位置，兩個導向支架組件分別對稱固定于中心安裝板的頂面同時平行于中心安裝板的短邊且與兩個側板組件間留有空隙；兩個電路板組件分別開口向內固定于兩個導向支架組件的內側，兩個裝甲殼分別固定于兩個導向支架組件的外側并包裹住兩個導向支架組件，且兩個裝甲殼插入兩個導向支架組件和兩個側板組件之間的空隙；兩個鎖緊桿組件平行設置，用于連接鎖緊兩個側板組件。

本發明與現有技術相比，其顯著優點在于：（1）軌道側面可調預緊力式摩擦輪驅動，不僅解決了驅動打滑的問題，還避開了電機直接受力，增加了行駛的穩定性；（2）適用于懸掛式軌道作業，避開了地面障礙，可以實現高速作業；（3）運動軌道簡單可靠，減少了導軌的制造成本；（4）結構輕便、緊湊，體積小，隱蔽性好，便于攜帶，可以隨時從軌道上拆下，便于拆裝、運輸和維修。

附圖說明

圖1為本發明的輕型懸掛式軌道機器人底盤工作場景圖。

圖2為本發明的輕型懸掛式軌道機器人底盤整體外形圖。

圖3為本發明的輕型懸掛式軌道機器人底盤展開的整體外形圖。

圖4為本發明的驅動組件結構示意圖。

圖5為本發明的中心安裝板結構示意圖。