[發明專利]輕型懸掛式軌道機器人底盤

有效

• 申請號: 201810347411.6
• 申請日: 2018-04-18
• 公開（公告）號: CN108608404B
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 張志安;陸謙;樂偉揚;蔡雨
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J5/00
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 朱沉雁

1.一種輕型懸掛式軌道機器人底盤，其特征在于：包括兩個驅動組件（3-1）、兩個側板組件（3-2）、兩個導向支架組件（3-3）、兩個裝甲殼（3-4）、兩個電路板組件（3-5）、兩個鎖緊桿組件（3-6）和中心安裝板（3-7）；中心安裝板（3-7）為長方形薄板，兩個側板組件（3-2）的底部分別對稱固定于中心安裝板（3-7）的兩端，沿中心安裝板（3-7）的短邊設置，兩個驅動組件（3-1）分別固定于兩個側板組件（3-2）外側的中央位置，兩個導向支架組件（3-3）分別對稱固定于中心安裝板（3-7）的頂面同時平行于中心安裝板（3-7）的短邊且與兩個側板組件（3-2）間留有空隙；兩個電路板組件（3-5）分別開口向內固定于兩個導向支架組件（3-3）的內側，兩個裝甲殼（3-4）分別固定于兩個導向支架組件（3-3）的外側并包裹住兩個導向支架組件（3-3），且兩個裝甲殼（3-4）插入兩個導向支架組件（3-3）和兩個側板組件（3-2）之間的空隙；兩個鎖緊桿組件（3-6）平行設置，用于連接鎖緊兩個側板組件（3-2）；

所述驅動組件（3-1）包括電機（4）、第一電機支架（5）、電機傳動軸（6）、摩擦輪（7）、第二電機支架（8）、第一電機軸承（9）、支撐軸（10）和第二電機軸承（11）；第一電機支架（5）為一個L形構件，第一電機支架（5）的底部端面開有若干第一通孔，第一二階通孔置于第一電機支架（5）的一個端面中心，且稱第一二階通孔中直徑較大的圓面為第一圓柱面，另有N個第二通孔呈環形均勻分布于上述位于中心的第一二階通孔周圍，其中N≥2，電機（4）的軸穿過第一二階通孔，且通過自身的盲孔與第一電機支架（5）的第二通孔固定；電機傳動軸（6）包括一個三階圓柱，第一中心通孔沿三階圓柱的中心軸設置，稱三階圓柱中直徑最小的圓柱面為第二圓柱面，電機傳動軸（6）的底面設置有一個凸起的第一圓環，第一電機軸承（9）的內壁面與電機傳動軸（6）的第二圓柱面接觸固定，第一電機軸承（9）的外壁面與第一電機支架（5）的第一圓柱面接觸固定，電機（4）的軸穿過第一二階通孔和第一電機軸承（9）的中心并與電機傳動軸（6）的第一中心通孔內壁面固定；摩擦輪（7）為一個圓筒狀橡膠輪，其內壁設有一個凸起的第二圓環，電機傳動軸（6）的底部端面與摩擦輪（7）的第二圓環的一側端面接觸固定，且電機傳動軸（6）的第一圓環外壁面與摩擦輪（7）的第二圓環內表面接觸固定，支撐軸（10）與電機傳動軸（6）的外形相同，稱其底部的圓環為第三圓環，三階圓柱中直徑最小的圓柱面為第三圓柱面；支撐軸（10）的底部端面與摩擦輪（7）的第二圓環的另一側端面接觸固定，支撐軸（10）的第三圓環的外壁面與摩擦輪（7）的第二圓環內表面接觸固定，第二電機支架（8）為一個L形構件，第二電機支架（8）的一個端面中心開有一個第二二階通孔，且稱第二二階通孔中直徑較大的圓面為第四圓柱面，第二電機軸承（11）的內壁面與支撐軸（10）的第三圓柱面接觸固定，第二電機軸承（11）的外壁面與第二電機支架（8）的第四圓柱面接觸固定；驅動組件（3-1）通過第一電機支架（5）的第一通孔和第二電機支架（8）的底部端面固定于兩個側板組件（3-2）外側的中央位置。

2.根據權利要求1所述的輕型懸掛式軌道機器人底盤，其特征在于：所述中心安裝板（3-7）包括一個一塊中板和兩塊小板，兩塊小板分別固連與中板頂面的兩端并伸出大板；中心安裝板（3-7）的四個角處開有四個第三通孔，用于固定側板組件（3-2），中板的頂面中心開有M個通孔，其中位于中心的通孔為第二中心通孔，其中M≥2，其余的M-1個通孔呈環形均勻分布于上述位于中心的第二中心通孔周圍，用于外接固定輕型懸掛式軌道機器人底盤的外接模塊及線路，中板頂面與兩塊小板銜接位置的四個角處開有4個第四通孔用于固定導向支架組件（3-3）。