[發(fā)明專利]一種腹腔鏡手術(shù)持鏡機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810345131.1
• 申請日: 2018-04-17
• 公開（公告）號: CN108338841B
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李志強(qiáng);其他發(fā)明人請求不公開姓名
• 申請（專利權(quán)）人: 成都博恩思醫(yī)學(xué)機(jī)器人有限公司
• 主分類號: A61B34/00
• 分類號: A61B34/00;A61B34/30;A61B90/50;A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種腹腔鏡手術(shù)持鏡機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，包括臺車機(jī)架（1）、手術(shù)工具（2）以及設(shè)置在所述臺車機(jī)架（1）上的機(jī)械臂（3），所述機(jī)械臂（3）的前端設(shè)置有具有快卸裝置的延長板（4），所述手術(shù)工具（2）通過所述快卸裝置固定在所述延長板（4）上，其中，所述機(jī)械臂（3）具有至少六個(gè)自由度；

所述快卸裝置包括第一快卸裝置和第二快卸裝置，所述第一快卸裝置包括所述延長板（4）上設(shè)置的上連接塊（41）、下連接塊（42）和鎖緊銷軸（43），所述鎖緊銷軸（43）與所述上連接塊（41）和所述下連接塊（42）轉(zhuǎn)動連接，所述上連接塊（41）和所述下連接塊（42）鉸接，上連接塊（41）和下連接塊（42）上分別設(shè)置有一 個(gè)半圓形的凹槽，下連接塊（42）的底部設(shè)置轉(zhuǎn)接塊（44），轉(zhuǎn)接塊（44）與延長板（4）之間通過所述第二快卸裝置進(jìn)行固定，所述第二快卸裝置包括設(shè)置在延長板（4）上的彈性卡塊和鎖緊按鈕（45），按下所述鎖緊按鈕（45）使所述彈性卡塊向遠(yuǎn)離所述轉(zhuǎn)接塊（42）的方向移動；

所述機(jī)械臂（3）包括末端關(guān)節(jié)以及分別與第一連臂（37）和第二連臂（38）相連的中間關(guān)節(jié)，所述末端關(guān)節(jié)包括與所述臺車機(jī)架（1）相連的第一關(guān)節(jié)（31）以及與所述手術(shù)工具（2）的安裝座（21）相連的第六關(guān)節(jié)（36）；所述中間關(guān)節(jié)包括與所述第一關(guān)節(jié)（31）轉(zhuǎn)動連接的第二關(guān)節(jié)（32）、連接所述第一連臂（37）和所述第二連臂（38）的第三關(guān)節(jié)（33）、與所述第二連臂（38）轉(zhuǎn)動連接的第 四關(guān)節(jié)（34）以及分別與所述第四關(guān)節(jié)（34）和所述第六關(guān)節(jié)（36）轉(zhuǎn)動連接的第五關(guān)節(jié)（35）；所述的六個(gè)關(guān)節(jié)上均設(shè)置關(guān)節(jié)傳感器，以測量各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動角度，從而獲得內(nèi)窺鏡當(dāng)前姿態(tài)信息；

所述臺車機(jī)架（1）包括底座（11）以及固定設(shè)置在所述底座（11）上的立柱（12），所述機(jī)械臂（3）設(shè)置在所述立柱（12）上；所述立柱（12）的側(cè)面設(shè)置有轉(zhuǎn)接法蘭（6）和滑套，所述機(jī)械臂（3）與所述轉(zhuǎn)接法蘭（6）固定連接，所述轉(zhuǎn)接法蘭（6）與所述滑套固定連接；

所述第一關(guān)節(jié)（31）上與所述臺車機(jī)架（1）相連處設(shè)置有導(dǎo)線管（5），所述導(dǎo)線管（5）的軸線方向分別與所述第一關(guān)節(jié)（31）的軸線方向以及所述立柱（12）的高度方向垂直。

2.根據(jù)權(quán)利要求 1 所述的腹腔鏡手術(shù)持鏡機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述第一關(guān)節(jié)（31）的旋轉(zhuǎn)軸與所述臺車機(jī)架（1）的高度方向平行，并與所述第二關(guān)節(jié)（32）的旋轉(zhuǎn)軸垂直。

3.根據(jù)權(quán)利要求 1 或 2 所述的腹腔鏡手術(shù)持鏡機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述第四關(guān)節(jié)（34）的旋轉(zhuǎn)軸、所述第五關(guān)節(jié)（35）的旋轉(zhuǎn)軸以及所述第六關(guān)節(jié)（36）的旋轉(zhuǎn)軸相互垂直。

4.根據(jù)權(quán)利要求 1 所述的腹腔鏡手術(shù)持鏡機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述立柱（12）的頂端設(shè)置有機(jī)械接口，所述機(jī)械臂與所述機(jī)械接口固定連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求 1 或 4 中任一項(xiàng)所述的腹腔鏡手術(shù)持鏡機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述底座（11）的底部分別設(shè)置有兩個(gè)定向腳輪（111）和兩個(gè)具有剎車功能的萬向腳輪（112）。