[發明專利]一種腹腔鏡手術持鏡機器人系統

有效

• 申請號: 201810345131.1
• 申請日: 2018-04-17
• 公開（公告）號: CN108338841B
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: 李志強;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 成都博恩思醫學機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/00
• 分類號: A61B34/00;A61B34/30;A61B90/50;A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種腹腔鏡手術持鏡機器人系統，涉及機器人控制技術領域，用于解決現有技術中存在的腹腔手術持鏡機器人操作不靈活還需醫生進行輔助操作的技術問題。本發明的腹腔鏡手術持鏡機器人系統包括臺車機架、手術工具以及機械臂，由于機械臂具有至少六個自由度，因此機械臂能夠完全模仿人體手臂的運動范圍，其靈活性與人體的手臂無異，從而將實際需要操作的病灶位置精確地進行定位而無需醫生進行輔助操作。

技術領域

本發明涉及機器人控制技術領域，特別地涉及一種腹腔鏡手術持鏡機器人系統。

背景技術

微創外科手術在傳統的外科手術的基礎上，以術后恢復快、創傷小等很多優點，得到實踐并迅速發展。作為微創代表的腹腔鏡微創外科手術，它已成為傳統開放性手術的一次重大變革。隨著微創外科領域的拓展，微創外科手術機器人系統針對常規腔鏡技術在臨床應用中的局限性，為進一步完善微創手術提供了新的途經。

一般的腹腔手術持鏡機器人在操作空間和運動方式上存在一定的不足，內窺鏡位置的調節還需要醫生手動操作才能來完成，特別是，對于復雜動作的執行精度不高、不能達到相對理想的自動化和智能化程度。

發明內容

本發明提供一種腹腔鏡手術持鏡機器人系統，用于解決現有技術中存在的腹腔手術持鏡機器人在操作不靈活還需醫生進行輔助操作的技術問題。

本發明提供一種腹腔鏡手術持鏡機器人系統，包括臺車機架、手術工具以及設置在所述臺車機架上的機械臂，所述機械臂的前端設置有具有快卸裝置的延長板，所述手術工具通過所述快卸裝置固定在所述延長板上，其中，所述機械臂具有至少六個自由度。

在一個實施方式中，所述機械臂包括末端關節以及分別與第一連臂和第二連臂相連的中間關節，所述末端關節包括與所述臺車機架相連的第一關節以及與所述手術工具的安裝座相連的第六關節。

在一個實施方式中，所述中間關節包括與所述第一關節轉動連接的第二關節、連接所述第一連臂和所述第二連臂的第三關節、與所述第二連臂轉動連接的第四關節以及分別與所述第四關節和所述第六關節轉動連接的第五關節。

在一個實施方式中，第一關節的旋轉軸與所述臺車機架的高度方向平行，并與所述第二關節的旋轉軸垂直。

在一個實施方式中，所述第四關節的旋轉軸、所述第五關節的旋轉軸以及所述第六關節的旋轉軸相互垂直。

在一個實施方式中，所述臺車機架包括底座以及固定設置在所述底座上的立柱，所述機械臂設置在所述立柱上。

在一個實施方式中，所述立柱的側面設置有轉接法蘭，所述機械臂與所述轉接法蘭固定連接。

在一個實施方式中，所述立柱的頂端設置有機械接口，所述所述機械臂與所述機械接口固定連接。

在一個實施方式中，所述第一關節上與所述臺車機架相連處設置有導線管，所述導線管的軸線方向分別與所述第一關節的軸線方向以及所述立柱的高度方向垂直。

在一個實施方式中，所述底座的底部分別設置有兩個定向腳輪和兩個具有剎車功能的萬向腳輪。

與現有技術相比，本發明的優點在于：由于機械臂具有至少六個自由度，因此機械臂能夠完全模仿人體手臂的運動范圍，其靈活性與人體的手臂無異，從而將實際需要操作的病灶位置精確地進行定位而無需醫生進行輔助操作。

附圖說明

在下文中將基于實施例并參考附圖來對本發明進行更詳細的描述。

圖1是本發明的實施例中腹腔鏡手術持鏡機器人系統的工作示意圖；

圖2是本發明的實施例中腹腔鏡手術持鏡機器人系統的立體結構示意圖(圖中未示出手術工具)；

圖3是圖2所示的機械臂的結構示意圖；