[發明專利]增強現實的數據處理方法、裝置、存儲介質和計算機設備

有效

• 申請號: 201810344721.2
• 申請日: 2018-04-17
• 公開（公告）號: CN108564045B
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 伍敏慧;解洪文
• 申請（專利權）人: 廣州騰訊科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 李文淵;何平

1.一種增強現實的數據處理方法，包括：

定期對當時所采集的現實場景的圖像幀進行標記物識別；其中，所采集的圖像幀中存在多個標記物，所述標記物采用用于定位的、且可容納信息的規范化圖形表示；

當識別到的標記物為新識別的標記物時，向管理地圖集添加新識別的所述標記物的特征地圖；

在采集的圖像幀中根據所述特征地圖檢測標記物成功時，根據檢測到的標記物的特征地圖確定相應標記物的位姿；所述位姿包括所述標記物的空間位置和姿態；

分別根據管理地圖集中每個特征地圖和相應標記物的位姿，于在檢測標記物成功的圖像幀后采集的圖像幀中跟蹤標記物；

輸出跟蹤到的標記物的位姿；輸出的位姿，用于確定與跟蹤到的標記物對應的虛擬對象的位姿，并按照確定的位姿在相應圖像幀中疊加所述虛擬對象。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在采集的圖像幀中根據所述特征地圖檢測標記物成功時，得到相應標記物的位姿，由檢測線程執行；

所述分別根據管理地圖集中每個特征地圖和相應標記物的位姿，于在檢測標記物成功的圖像幀后采集的圖像幀中跟蹤標記物，以及所述輸出跟蹤到的標記物的位姿，由與所述檢測線程相互獨立的跟蹤線程執行。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

定期獲取服務器從現實場景的圖像幀中新識別到的標記物的特征地圖；

將所述服務器新識別的標記物的特征地圖添加到本地標記物數據庫；

所述定期對當時所采集的現實場景的圖像幀進行標記物識別包括：

定期根據本地標記物數據庫對當時所采集的圖像幀進行標記物識別。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述定期獲取服務器從現實場景的圖像幀中新識別到的標記物的特征地圖包括：

定期向服務器發送對當時采集的圖像幀進行標記物識別的云識別請求；

接收服務器在根據云端標記物數據庫新識別到標記物時反饋的識別結果；

根據所述識別結果，將所述服務器新識別到的標記物的特征地圖添加到本地標記物數據庫。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述識別結果包括所述服務器新識別到的標記物的標記物標識；

所述根據所述識別結果，將所述服務器新識別到的標記物的特征地圖添加到本地標記物數據庫包括：

向所述服務器發送攜帶所述標記物標識的查詢請求；

接收所述服務器所反饋的與所述標記物標識對應的特征地圖；

將接收到的特征地圖添加到本地標記物數據庫。

6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述定期根據本地標記物數據庫對當時所采集的圖像幀進行標記物識別，及所述在采集的圖像幀中根據所述特征地圖檢測標記物成功時，得到相應標記物的位姿，由檢測線程執行；

所述向管理地圖集添加新識別的標記物的特征地圖，由地圖管理線程執行；

所述分別根據管理地圖集中每個特征地圖和相應標記物的位姿，于在檢測標記物成功的圖像幀后采集的圖像幀中跟蹤標記物，以及所述輸出跟蹤到的標記物的位姿，由跟蹤線程執行；

所述定期獲取服務器從現實場景的圖像幀中新識別到的標記物的特征地圖，以及所述將所述服務器新識別的標記物的特征地圖添加到本地標記物數據庫，由云識別線程執行；所述云識別線程、所述檢測線程、所述跟蹤線程和所述地圖管理線程相互獨立運行。

7.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述定期根據本地標記物數據庫對當時所采集的圖像幀進行標記物識別包括：

定期檢查所述管理地圖集中特征地圖的第一數量、以及所述本地標記物數據庫中特征地圖的第二數量；

當所述第一數量小于所述第二數量，且所述第一數量小于特征地圖數量閾值時，根據本地標記物數據庫對當時所采集的圖像幀進行標記物識別。