[發(fā)明專利]一種基于軌道的水平移動(dòng)單元及三向抱緊行走機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810341920.8
• 申請(qǐng)日: 2018-04-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108542706B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-09-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張志強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 河北冀德遠(yuǎn)健醫(yī)療器械科技有限公司
• 主分類號(hào): A61H1/02
• 分類號(hào): A61H1/02
• 代理公司: 北京紐樂(lè)康知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11210
• 代理人: 張朝元

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于軌道的水平移動(dòng)單元及三向抱緊行走機(jī)構(gòu)，包括行走電機(jī)，所述的行走電機(jī)連接有驅(qū)動(dòng)輪，所述驅(qū)動(dòng)輪的兩端分別連接有左驅(qū)動(dòng)臂和右驅(qū)動(dòng)臂，所述左驅(qū)動(dòng)臂和右驅(qū)動(dòng)臂的一端分別連接有行走裝置一，行走裝置一包括位于導(dǎo)軌兩側(cè)的兩個(gè)行走輪，所述的行走裝置一通過(guò)上板連接有行走裝置二，行走裝置二包括位于導(dǎo)軌兩側(cè)的兩個(gè)掛輪；另外還設(shè)有側(cè)面頂緊輪和底面頂緊輪；本發(fā)明的行走單元可以主動(dòng)行走或者跟隨患者行走，且在沿著軌道行走時(shí)，側(cè)壓緊輪和底面壓緊輪可以使行走單元緊緊壓在導(dǎo)軌上，防止行走單元行走時(shí)的晃動(dòng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人與康復(fù)醫(yī)療技術(shù)領(lǐng)域，具體來(lái)說(shuō)，涉及一種基于軌道的水平移動(dòng)單元及三向抱緊行走機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

在老齡人群中有大量的腦卒中疾病和神經(jīng)系統(tǒng)疾病患者，這類患者中有多數(shù)伴有偏癱癥狀，行走訓(xùn)練是偏癱患者康復(fù)治療中最基本的需求。此外，因外傷、意外傷害致殘的人數(shù)越來(lái)越多，他們往往有神經(jīng)性損傷或者肢體損傷，這類患者在手術(shù)治療、藥物治療之外還需要正確的行走康復(fù)訓(xùn)練。減重步行訓(xùn)練是近年來(lái)應(yīng)用于下肢康復(fù)訓(xùn)練的一種方法，即在卸去患者部分自重并保持其自身平衡的前提下，通過(guò)人工或自動(dòng)化設(shè)備，幫助患者進(jìn)行步態(tài)訓(xùn)練，恢復(fù)步行能力。

目前的減重設(shè)備主要通過(guò)采用繩索向上拉的方式實(shí)現(xiàn)患者負(fù)載的減少，拉繩的上端連接有移動(dòng)機(jī)構(gòu)，從而實(shí)現(xiàn)跟隨移動(dòng)，但是目前的移動(dòng)機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)復(fù)雜，不能實(shí)現(xiàn)可靠跟隨，跟隨過(guò)程中可能有晃動(dòng)，對(duì)患者造成二次傷害等問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)相關(guān)技術(shù)中的上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提出一種基于軌道的水平移動(dòng)單元及三向抱緊行走機(jī)構(gòu)，能夠克服現(xiàn)有技術(shù)的上述不足。

為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種基于軌道的水平移動(dòng)單元及三向抱緊行走機(jī)構(gòu)，包括行走電機(jī)，所述的行走電機(jī)連接有驅(qū)動(dòng)輪，所述驅(qū)動(dòng)輪的兩端分別連接有左驅(qū)動(dòng)臂和右驅(qū)動(dòng)臂，所述左驅(qū)動(dòng)臂和右驅(qū)動(dòng)臂的一端分別連接有行走裝置一；所述的行走裝置一包括位于導(dǎo)軌兩側(cè)的兩個(gè)行走輪，其中一個(gè)行走輪的兩端分別連接有左行走輪固定側(cè)板和行走輪固定內(nèi)板，另一個(gè)行走輪的兩端分別連接有行走輪固定內(nèi)板和右行走輪固定側(cè)板，所述的行走裝置一通過(guò)上板連接有行走裝置二；所述的行走裝置二包括位于導(dǎo)軌兩側(cè)的兩個(gè)掛輪，其中一個(gè)掛輪的兩端分別連接有左掛輪固定側(cè)板和掛輪固定內(nèi)板，另一個(gè)掛輪的兩端分別連接有掛輪固定內(nèi)板和右掛輪固定側(cè)板；所述的左行走輪固定側(cè)板、右行走輪固定側(cè)板、左掛輪固定側(cè)板和右掛輪固定側(cè)板上均固定連接有底面壓緊輪和側(cè)壓緊輪座，所述的側(cè)壓緊輪座上固定連接有側(cè)壓緊輪；所述的左行走輪固定側(cè)板和右行走輪固定側(cè)板均連接有壓簧座，所述的壓簧座內(nèi)設(shè)有壓縮彈簧。

進(jìn)一步的，所述行走電機(jī)的電機(jī)軸通過(guò)減速器與所述驅(qū)動(dòng)輪的輪軸連接。

進(jìn)一步的，所述左驅(qū)動(dòng)臂的另一端和右驅(qū)動(dòng)臂的另一端之間連接有驅(qū)動(dòng)臂連接板。

進(jìn)一步的，所述的行走輪組包括兩個(gè)行走輪，其中一個(gè)行走輪的兩端分別連接有左行走輪固定側(cè)板和行走輪固定內(nèi)板，另一個(gè)行走輪的兩端分別連接有行走輪固定內(nèi)板和右行走輪固定側(cè)板。

進(jìn)一步的，所述的掛輪組包括兩個(gè)掛輪，其中一個(gè)掛輪的兩端分別連接有左掛輪固定側(cè)板和掛輪固定內(nèi)板，另一個(gè)掛輪的兩端分別連接有掛輪固定內(nèi)板和右掛輪固定側(cè)板。

進(jìn)一步的，所述的左行走輪固定側(cè)板與所述左驅(qū)動(dòng)臂固定連接，所述的右行走輪固定側(cè)板與所述的右驅(qū)動(dòng)臂固定連接。

進(jìn)一步的，所述的行走裝置一和行走裝置二均通過(guò)機(jī)頭轉(zhuǎn)動(dòng)軸及機(jī)頭轉(zhuǎn)動(dòng)軸軸承座與所述上板連接。

本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明的行走單元可以主動(dòng)行走或者跟隨患者行走，且在沿著軌道行走時(shí)，側(cè)壓緊輪和底面壓緊輪可以使行走單元緊緊壓在導(dǎo)軌上，防止行走單元行走時(shí)的晃動(dòng)。

附圖說(shuō)明