[發(fā)明專利]一種基于對(duì)心抓取的工業(yè)夾持平臺(tái)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810340758.8
• 申請(qǐng)日: 2018-04-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108527412B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-09-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王佳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西安工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B25J15/02;B25J15/10;B23Q7/00;B23Q7/04
• 代理公司: 無(wú)錫松禾知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32316
• 代理人: 段小麗

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于對(duì)心抓取的工業(yè)夾持平臺(tái)，包括設(shè)備平臺(tái)，所述設(shè)備平臺(tái)上設(shè)置有工件傳送帶裝置，還包括傳送帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述傳送帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)傳動(dòng)軸與所述工件傳送帶裝置驅(qū)動(dòng)連接；所述工件傳送帶裝置的傳送帶上延長(zhǎng)度方向放置有若干呈直線陣列的球形或柱形的待夾取工件；還包括機(jī)械手，所述機(jī)械手位于所述工件傳送帶裝置上方，工件傳送帶裝置可驅(qū)動(dòng)各所述待夾取工件逐次分別位移至與所述機(jī)械手相對(duì)應(yīng)；本發(fā)明的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，機(jī)械手能實(shí)現(xiàn)由對(duì)心抓取變換為平行抓取，既適用于球形工件，也適用于棒形工件，切換更加方便。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于夾持設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種基于對(duì)心抓取的工業(yè)夾持平臺(tái)。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的夾持機(jī)構(gòu)，多為單一的對(duì)心抓取，當(dāng)需要抓柱狀棒形物體使，往往夾持過(guò)程出現(xiàn)不穩(wěn)的現(xiàn)象。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明目的：為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本發(fā)明提供一種能實(shí)現(xiàn)兩種抓取狀態(tài)的一種基于對(duì)心抓取的工業(yè)夾持平臺(tái)。

技術(shù)方案：為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的一種基于對(duì)心抓取的工業(yè)夾持平臺(tái)，包括設(shè)備平臺(tái)，所述設(shè)備平臺(tái)上設(shè)置有工件傳送帶裝置，還包括傳送帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述傳送帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)傳動(dòng)軸與所述工件傳送帶裝置驅(qū)動(dòng)連接；所述工件傳送帶裝置的傳送帶上沿長(zhǎng)度方向放置有若干呈直線陣列的球形或柱形的待夾取工件；

還包括機(jī)械手，所述機(jī)械手位于所述工件傳送帶裝置上方，工件傳送帶裝置可驅(qū)動(dòng)各所述待夾取工件逐次分別位移至與所述機(jī)械手相對(duì)應(yīng)。

進(jìn)一步的，還包括懸掛管、懸掛管座、橫向伸縮臂、伸縮臂座、升降平臺(tái)、升降立柱和立柱座；

所述立柱座安裝于所述設(shè)備平臺(tái)臺(tái)面，兩橫向并列的所述升降立柱豎向設(shè)置于所述立柱座上；所述升降平臺(tái)水平安裝于兩所述升降立柱頂端，所述伸縮臂座橫向固定安裝于所述升降平臺(tái)上，兩縱向并列設(shè)置的兩橫向伸縮臂設(shè)置于所述伸縮臂座上；所述懸掛管座安裝于所述兩橫向伸縮臂的推桿末端；所述懸掛管上端固定連接所述懸掛管座，所述懸掛管下端固定連接所述機(jī)械手。

進(jìn)一步的，所述工件傳送帶裝置的一側(cè)還設(shè)置有上端開(kāi)口的工件放置盒；橫向伸縮臂可驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手分別位移至所述工件傳送帶裝置和工件放置盒正上方，所述升降立柱可驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手上下位移；

所述機(jī)械手包括底托、近指底盤(pán)、第一機(jī)械手指、第二機(jī)械手指和第三機(jī)械手指；所述底托固定套接所述懸掛管的下端，所述底托同軸心固定連接所述近指底盤(pán)；所述第一機(jī)械手指、第二機(jī)械手指和第三機(jī)械手指呈圓周陣列安裝于所述近指底盤(pán)的盤(pán)面。

進(jìn)一步的，所述第一機(jī)械手指、第二機(jī)械手指和第三機(jī)械手指分別包括定指根、第一動(dòng)指根和第二動(dòng)指根；所述定指根、第一動(dòng)指根和第二動(dòng)指根為沿所述近指底盤(pán)軸線呈圓周陣列分布的U形鉸接架結(jié)構(gòu)；

所述定指根、第一動(dòng)指根和第二動(dòng)指根上均包括近指橫桿；

三根所述近指橫桿的中端分別與所述定指根、第一動(dòng)指根和第二動(dòng)指根的頂部鉸接連接；

所述近指橫桿的兩端分別為內(nèi)段和外段；所述內(nèi)段向所述近指底盤(pán)靠近圓心方向沿伸，所述外段向近指底盤(pán)遠(yuǎn)離圓心方向延伸；

所述第一機(jī)械手指、第二機(jī)械手指和第三機(jī)械手指還均包括近指節(jié)、近指節(jié)連桿、中指節(jié)主動(dòng)桿、中指節(jié)、中指節(jié)連桿和遠(yuǎn)指節(jié)；

所述近指節(jié)的一端與所述近指橫桿的中段鉸接連接，所述近指節(jié)另一端共同鉸接連接所述中指節(jié)主動(dòng)桿的一端和中指節(jié)的一端，所述外段的末端與所述近指節(jié)連桿的一端鉸接連接，所述近指節(jié)連桿的另一端鉸接連接所述中指節(jié)主動(dòng)桿的中端，所述中指節(jié)主動(dòng)桿的另一端鉸接連接所述中指節(jié)連桿的一端；所述中指節(jié)連桿的另一端鉸接連接所述遠(yuǎn)指節(jié)的一端，所述中指節(jié)的另一端鉸接連接所述遠(yuǎn)指節(jié)的中端；

同時(shí)向上拉動(dòng)三根所述橫桿的內(nèi)段末端，可使所述機(jī)械手做向內(nèi)抓取動(dòng)作，同時(shí)向下推動(dòng)三根所述橫桿的內(nèi)段末端，可使所述機(jī)械手做張爪動(dòng)作。