[發(fā)明專利]一種基于對心抓取的工業(yè)夾持平臺

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810340758.8
• 申請日: 2018-04-17
• 公開（公告）號: CN108527412B
• 公開（公告）日: 2023-09-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王佳
• 申請（專利權(quán)）人: 西安工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J15/10;B23Q7/00;B23Q7/04
• 代理公司: 無錫松禾知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32316
• 代理人: 段小麗

1.一種基于對心抓取的工業(yè)夾持平臺，其特征在于：包括設(shè)備平臺（80），所述設(shè)備平臺（80）上設(shè)置有工件傳送帶裝置（77），還包括傳送帶驅(qū)動電機（66），所述傳送帶驅(qū)動電機（66）通過傳動軸（660）與所述工件傳送帶裝置（77）驅(qū)動連接；所述工件傳送帶裝置（77）的傳送帶上沿長度方向放置有若干呈直線陣列的球形或柱形的待夾取工件（78）；

還包括機械手（31），所述機械手（31）位于所述工件傳送帶裝置（77）上方，工件傳送帶裝置（77）可驅(qū)動各所述待夾取工件（78）逐次分別位移至與所述機械手（31）相對應(yīng)；

還包括懸掛管（61）、懸掛管座（60）、橫向伸縮臂（59）、伸縮臂座（58）、升降平臺（63）、升降立柱（64）和立柱座（150）；

所述立柱座（150）安裝于所述設(shè)備平臺（80）臺面，兩橫向并列的所述升降立柱（64）豎向設(shè)置于所述立柱座（150）上；所述升降平臺（63）水平安裝于兩所述升降立柱（64）頂端，所述伸縮臂座（58）橫向固定安裝于所述升降平臺（63）上，兩縱向并列設(shè)置的兩橫向伸縮臂（59）設(shè)置于所述伸縮臂座（58）上；所述懸掛管座（60）安裝于所述兩橫向伸縮臂（59）的推桿末端；所述懸掛管（61）上端固定連接所述懸掛管座（60），所述懸掛管（61）下端固定連接所述機械手（31）；

所述工件傳送帶裝置（77）的一側(cè)還設(shè)置有上端開口的工件放置盒（76）；橫向伸縮臂（59）可驅(qū)動所述機械手（31）分別位移至所述工件傳送帶裝置（77）和工件放置盒（76）正上方，所述升降立柱（64）可驅(qū)動所述機械手（31）上下位移；

所述機械手（31）包括底托（45）、近指底盤（15）、第一機械手指（56）、第二機械手指（55）和第三機械手指（57）；所述底托（45）固定套接所述懸掛管（61）的下端，所述底托（45）同軸心固定連接所述近指底盤（15）；所述第一機械手指（56）、第二機械手指（55）和第三機械手指（57）呈圓周陣列安裝于所述近指底盤（15）的盤面；

所述第一機械手指（56）、第二機械手指（55）和第三機械手指（57）分別包括定指根（13）、第一動指根（3）和第二動指根（14）；所述定指根（13）、第一動指根（3）和第二動指根（14）為沿所述近指底盤（15）軸線呈圓周陣列分布的U形鉸接架結(jié)構(gòu)；

所述定指根（13）、第一動指根（3）和第二動指根（14）上均包括近指橫桿（11）；

三根所述近指橫桿（11）的中端分別與所述定指根（13）、第一動指根（3）和第二動指根（14）的頂部鉸接連接；

所述近指橫桿（11）的兩端分別為內(nèi)段（12）和外段（4）；所述內(nèi)段（12）向所述近指底盤（15）靠近圓心方向延伸，所述外段（4）向近指底盤（15）遠離圓心方向延伸；

所述第一機械手指（56）、第二機械手指（55）和第三機械手指（57）還均包括近指節(jié)（5）、近指節(jié)連桿（6）、中指節(jié)主動桿（7）、中指節(jié)（10）、中指節(jié)連桿（8）和遠指節(jié)（9）；

所述近指節(jié)（5）的一端與所述近指橫桿（11）的中段鉸接連接，所述近指節(jié)（5）另一端共同鉸接連接所述中指節(jié)主動桿（7）的一端和中指節(jié)（10）的一端，所述外段（4）的末端與所述近指節(jié)連桿（6）的一端鉸接連接，所述近指節(jié)連桿（6）的另一端鉸接連接所述中指節(jié)主動桿（7）的中端，所述中指節(jié)主動桿（7）的另一端鉸接連接所述中指節(jié)連桿（8）的一端；所述中指節(jié)連桿（8）的另一端鉸接連接所述遠指節(jié)（9）的一端，所述中指節(jié)（10）的另一端鉸接連接所述遠指節(jié)（9）的中端；

同時向上拉動三根所述近指橫桿（11）的內(nèi)段（12）末端，可使所述機械手（31）做向內(nèi)抓取動作，同時向下推動三根所述近指橫桿（11）的內(nèi)段（12）末端，可使所述機械手（31）做張爪動作；

所述近指底盤（15）上還安裝有第一活動座（2）和第二活動座（16），所述第一動指根（3）和第二動指根（14）底部固定安裝于所述第一活動座（2）和第二活動座（16）上；

所述第一活動座（2）和第二活動座（16）為腰形塊結(jié)構(gòu)，所述第一活動座（2）/第二活動座（16）靠近所述近指底盤（15）圓心的一頭（35）底部與所述近指底盤（15）通過軸承（40）轉(zhuǎn)動連接；所述第一活動座（2）和第二活動座（16）所相對的腰側(cè)面（33）通過柔性鋼絲（32）連接，所述柔性鋼絲（32）外部還套設(shè)置有張弛彈簧（24），所述張弛彈簧（24）兩端分別頂壓第一活動座（2）和第二活動座（16）所相對的腰側(cè)面（33）；柔性鋼絲（32）直線狀態(tài)下第一活動座（2）和第二活動座（16）所相對的腰側(cè)面（33）之間呈120度夾角；

所述近指底盤（15）的盤面內(nèi)側(cè)還設(shè)置有滑輪座（46），所述滑輪座（46）上安裝有定滑輪（22），還包括換向鋼絲（18），所述換向鋼絲（18）跨過所述定滑輪（22），所述換向鋼絲（18）的一端與所述柔性鋼絲（32）的中部固定連接；所述定滑輪（22）與柔性鋼絲（32）之間的一段換向鋼絲（18）的延伸方向與所述柔性鋼絲（32）垂直；換向鋼絲（18）可將直線狀態(tài)的所述柔性鋼絲（32）拉成沿中點彎折的折線；所述柔性鋼絲（32）折線狀態(tài)下，第一活動座（2）和第二活動座（16）所相對的腰側(cè)面（33）相互平行；

所述第一活動座（2）和第二活動座（16）之間還固定設(shè)置有長條狀限位擋塊（36），長條狀限位擋塊（36）的長度方向與直線狀態(tài)的柔性鋼絲（32）相互平行；

所述第一活動座（2）和第二活動座（16）所相對的腰側(cè)面（33）相互平行狀態(tài)下，

所述限位擋塊（36）兩頭的弧面分別限位接觸第一活動座（2）和第二活動座（16）所相對的腰側(cè)面（33）。