[發(fā)明專利]彎曲車道線檢測方法、裝置及終端有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810336585.2 | 申請日： | 2018-04-16 |
| 公開（公告）號： | CN108629292B | 公開（公告）日： | 2022-02-18 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 李陽 | 申請（專利權(quán)）人： | 海信集團(tuán)有限公司 |
| 主分類號： | G06V20/58 | 分類號： | G06V20/58 |
| 代理公司： | 北京博思佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415 | 代理人： | 林祥 |
| 地址： | 266071 山*** | 國省代碼： | 山東;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 彎曲 車道 檢測 方法 裝置 終端 | ||
本申請?zhí)峁┮环N彎曲車道線檢測方法、裝置及終端，涉及輔助駕駛技術(shù)領(lǐng)域，所述方法包括：將待檢測道路圖像的邊緣二值化圖像縱向分割為預(yù)設(shè)數(shù)量的子圖像；在所述邊緣二值化圖像中，根據(jù)在所述子圖像中檢測出的候選車道線確定所述子圖像的道路消失點與車道中線；根據(jù)所述道路消失點的離散程度以及所述車道中線的斜率判斷車道線上是否存在彎曲部分；若存在，則在所述邊緣二值化圖像中擬合出用于表示所述車道線的彎曲部分的曲線。應(yīng)用該方法，可以準(zhǔn)確檢測出彎曲車道線，從而輔助車道偏離預(yù)警系統(tǒng)盡可能地實現(xiàn)正確預(yù)警。
技術(shù)領(lǐng)域
本申請涉及輔助駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種彎曲車道線檢測方法、裝置及終端。
背景技術(shù)
車道偏離預(yù)警系統(tǒng)(Lane Departure Warning System，簡稱LDWS)是汽車高級駕駛輔助領(lǐng)域的一個重要組成部分，其可以通過報警的方式輔助駕駛員減少，甚至避免因偏離車道而發(fā)生交通事故，而在車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的工作流程中，車道線檢測是一項核心環(huán)節(jié)，車道線檢測結(jié)果的準(zhǔn)確性將直接影響車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的工作效果。
目前，在車道偏離預(yù)警系統(tǒng)中，采用傳統(tǒng)方法，例如霍夫變換直線檢測方法在道路圖像中擬合出直線，將擬合出的直線作為車道線。然而，真實道路中不僅存在直行車道，還可能存在彎曲車道，當(dāng)真實道路中存在彎曲車道時，采用傳統(tǒng)方法所檢測出的車道線并不準(zhǔn)確，從而，車道偏離預(yù)警系統(tǒng)也就無法實現(xiàn)準(zhǔn)確預(yù)警，由此可見，亟需一種可準(zhǔn)確檢測出彎曲車道線的方法。
發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本申請?zhí)峁┮环N彎曲車道線檢測方法、裝置及終端，以準(zhǔn)確檢測出彎曲車道線，從而輔助車道偏離預(yù)警系統(tǒng)盡可能地實現(xiàn)正確預(yù)警。
具體地，本申請是通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)的：
根據(jù)本申請實施例的第一方面，提供一種彎曲車道線檢測方法，所述方法包括：
將待檢測道路圖像的邊緣二值化圖像縱向分割為預(yù)設(shè)數(shù)量的子圖像；
在所述邊緣二值化圖像中，根據(jù)在所述子圖像中檢測出的候選車道線確定所述子圖像的道路消失點與車道中線；
根據(jù)所述道路消失點的離散程度以及所述車道中線的斜率判斷車道線上是否存在彎曲部分；
若存在，則在所述邊緣二值化圖像中擬合出用于表示所述車道線的彎曲部分的曲線。
可選的，所述根據(jù)在所述子圖像中檢測出的候選車道線確定所述子圖像的道路消失點與車道中線，包括：
根據(jù)在所述子圖像中檢測出的候選車道線確定所述子圖像的道路消失點；
將在位于所述邊緣二值化圖像最底部的子圖像中檢測出的兩條候選車道線各自與所述邊緣二值化圖像的下邊界交點之間的中點確定為位于所述邊緣二值化圖像最底部的子圖像的下邊界中點；
將連接所述位于邊緣二值化圖像最底部的子圖像的下邊界中點與道路消失點之間的連線與所述位于邊緣二值化圖像最底部的子圖像的上邊界之間的交點確定為所述位于邊緣二值化圖像最底部的子圖像的上邊界中點；
針對除所述位于邊緣二值化圖像最底部的子圖像以外的其它子圖像，將其下方緊鄰子圖像的上邊界中點確定為其下邊界中點，將連接其下邊界中點與其道路消失點之間的連線與其上邊界之間的交點確定為其上邊界中點；
針對各個子圖像，連接所述子圖像的上邊界中點與下邊界中點，得到所述子圖像的車道中線。
可選的，所述根據(jù)所述道路消失點的離散程度以及所述車道中線的斜率判斷車道線上是否存在彎曲部分，包括：
分別計算出各個道路消失點的X軸坐標(biāo)值之間的第一方差，各個車道中線的斜率之間的第二方差；
分別比較所述第一方差與第一預(yù)設(shè)閾值，所述第二方差與第二預(yù)設(shè)閾值；
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