[發明專利]彎曲車道線檢測方法、裝置及終端

有效

• 申請號: 201810336585.2
• 申請日: 2018-04-16
• 公開（公告）號: CN108629292B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 李陽
• 申請（專利權）人: 海信集團有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

1.一種彎曲車道線檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

將待檢測道路圖像的邊緣二值化圖像縱向分割為預設數量的子圖像；

在所述邊緣二值化圖像中，根據在所述子圖像中檢測出的候選車道線確定所述子圖像的道路消失點；將在位于所述邊緣二值化圖像最底部的子圖像中檢測出的兩條候選車道線各自與所述邊緣二值化圖像的下邊界交點之間的中點確定為位于所述邊緣二值化圖像最底部的子圖像的下邊界中點；并將連接所述位于邊緣二值化圖像最底部的子圖像的下邊界中點與道路消失點之間的連線與所述位于邊緣二值化圖像最底部的子圖像的上邊界之間的交點確定為所述位于邊緣二值化圖像最底部的子圖像的上邊界中點；針對除所述位于邊緣二值化圖像最底部的子圖像以外的其它子圖像，將其下方緊鄰子圖像的上邊界中點確定為其下邊界中點，將連接其下邊界中點與其道路消失點之間的連線與其上邊界之間的交點確定為其上邊界中點；針對各個子圖像，連接所述子圖像的上邊界中點與下邊界中點，得到所述子圖像的車道中線；

根據所述道路消失點的離散程度以及所述車道中線的斜率判斷車道線上是否存在彎曲部分；

若存在，則在所述邊緣二值化圖像中擬合出用于表示所述車道線的彎曲部分的曲線。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述道路消失點的離散程度以及所述車道中線的斜率判斷車道線上是否存在彎曲部分，包括：

分別計算出各個道路消失點的X軸坐標值之間的第一方差，各個車道中線的斜率之間的第二方差；

分別比較所述第一方差與第一預設閾值，所述第二方差與第二預設閾值；

若比較得出所述第一方差大于所述第一預設閾值，且所述第二方差大于所述第二預設閾值，則確定車道線上存在彎曲部分，否則，確定所述車道線上不存在彎曲部分。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述邊緣二值化圖像中擬合出用于表示所述車道線的彎曲部分的曲線，包括：

確定所述車道線的彎曲部分與直線部分的過渡位置在所述邊緣二值化圖像中的對應位置；

將所述對應位置的所屬行至所述邊緣二值化圖像的上邊界之間的行范圍確定為指定行范圍；

在所述指定行范圍內確定所述車道線的彎曲部分對應的像素點；

利用所述車道線的彎曲部分對應的像素點在所述邊緣二值化圖像中擬合出用于表示所述車道線的彎曲部分的曲線。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述確定所述車道線的彎曲部分與直線部分的過渡位置在所述邊緣二值化圖像中的對應位置，包括：

從位于所述邊緣二值化圖像最底部的子圖像中檢測出的候選車道線與所述邊緣二值化圖像的下邊界交點開始，逐行遍歷檢測出的候選車道線上的像素點；

判斷當前遍歷到的像素點是否滿足設定條件；

若所述當前遍歷到的像素點滿足所述設定條件，將所述當前遍歷到的像素點所在位置確定為所述車道線的彎曲部分與直線部分的過渡位置在所述邊緣二值化圖像中的對應位置。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述行范圍內確定所述車道線的彎曲部分對應的像素點，包括：

針對位于所述指定行范圍內的車道中線上的各個像素點，在所述像素點所在行中，以所述像素點為起點，分別向左、向右查找像素值不為0的像素點；

將查找到的首個像素值不為0的像素點確定為所述車道線的彎曲部分在所述邊緣二值化圖像中對應的像素點。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述判斷當前遍歷到的候選像素點是否滿足設定條件，包括：

在檢測出的候選車道線上，以所述當前遍歷到的像素點為起點，分別向上、向下選取像素點；

分別計算出所選取的各個像素點與在所述位于所述邊緣二值化圖像最底部的子圖像中檢測出的候選車道線之間的垂直距離；

根據所述各個像素點對應的垂直距離確定所述當前遍歷到的候選像素點是否滿足設定條件。