[發(fā)明專(zhuān)利]一種視差圖的評(píng)判方法、裝置及終端

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810336273.1
• 申請(qǐng)日: 2018-04-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108629763B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-02-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙啟東
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 海信集團(tuán)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T7/00
• 分類(lèi)號(hào): G06T7/00;G06T7/41
• 代理公司: 北京博思佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N視差圖的評(píng)判方法、裝置及終端，涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括：根據(jù)雙目攝像機(jī)采集到的雙目源圖像得到梯度圖與視差圖；根據(jù)梯度圖得到紋理分布圖，并根據(jù)視差圖得到視差變化分布圖；根據(jù)紋理分布圖與視差變化分布圖，將視差圖中滿(mǎn)足預(yù)設(shè)條件的區(qū)域確定為無(wú)效視差區(qū)域；根據(jù)無(wú)效視差區(qū)域占視差圖的區(qū)域比例確定視差圖的有效性。應(yīng)用該方法，可以實(shí)現(xiàn)評(píng)判視差圖的有效性、準(zhǔn)確性，從而當(dāng)連續(xù)判定出多幀無(wú)效或有效性較差的視差圖時(shí)，及時(shí)提醒駕駛員ADAS系統(tǒng)的工作效果可能存在異常，以提醒駕駛員謹(jǐn)慎駕駛。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種視差圖的評(píng)判方法、裝置及終端。

背景技術(shù)

基于雙目立體視覺(jué)技術(shù)進(jìn)行車(chē)輛測(cè)距，或檢測(cè)道路上的障礙物等功能是高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)(Advanced Driver Assistant Systems，簡(jiǎn)稱(chēng)ADAS系統(tǒng))領(lǐng)域中比較熱門(mén)的研究課題，而雙目立體視覺(jué)技術(shù)的核心是雙目立體匹配。

目前的雙目立體匹配算法都是在雙目源圖像具有較高畫(huà)質(zhì)這一基礎(chǔ)上推演而來(lái)的，然而，由于實(shí)際應(yīng)用中的道路場(chǎng)景復(fù)雜多變，車(chē)載雙目攝像機(jī)所拍攝得到的雙目源圖像的畫(huà)質(zhì)也很容易受到光照影響，因此很容易導(dǎo)致雙目源圖像的畫(huà)質(zhì)欠佳，例如，在沒(méi)有路燈的夜晚場(chǎng)景下、大霧場(chǎng)景下等，雙目源圖像的清晰度和對(duì)比度將急劇下降，從而，利用雙目立體匹配算法對(duì)畫(huà)質(zhì)欠佳的雙目源圖像進(jìn)行立體匹配，所得到的視差圖中噪點(diǎn)較多，有效視差點(diǎn)占比較小，也即視差圖的質(zhì)量較差，準(zhǔn)確度較低，進(jìn)一步，也就將直接影響ADAS系統(tǒng)的工作效果。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N視差圖的評(píng)判方法、裝置及終端，以實(shí)現(xiàn)評(píng)判視差圖的有效性、準(zhǔn)確性，從而當(dāng)連續(xù)判定出多幀無(wú)效或有效性較差的視差圖時(shí)，及時(shí)提醒駕駛員ADAS系統(tǒng)的工作效果可能存在異常，以提醒駕駛員謹(jǐn)慎駕駛。

根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的第一方面，提供一種視差圖的評(píng)判方法，所述方法包括：

根據(jù)雙目攝像機(jī)采集到的雙目源圖像得到梯度圖與視差圖；

根據(jù)所述梯度圖得到紋理分布圖，并根據(jù)所述視差圖得到視差變化分布圖，所述紋理分布圖用于表示所述雙目源圖像的紋理程度，所述視差變化分布圖用于表示所述視差圖的視差變化程度；

根據(jù)所述紋理分布圖與所述視差變化分布圖，將所述視差圖中滿(mǎn)足預(yù)設(shè)條件的區(qū)域確定為無(wú)效視差區(qū)域；

根據(jù)所述無(wú)效視差區(qū)域占所述視差圖的區(qū)域比例確定所述視差圖的有效性。

可選的，所述紋理程度至少包括：無(wú)紋理、弱紋理、強(qiáng)紋理；

所述視差變化程度至少包括：平滑、漸變、突變。

可選的，所述預(yù)設(shè)條件包括：紋理程度為無(wú)紋理或弱紋理，且視差變化程度為突變；

所述根據(jù)所述無(wú)效視差區(qū)域占所述視差圖的區(qū)域比例確定所述視差圖的有效性，包括：

確定所述無(wú)效視差區(qū)域占所述視差圖的區(qū)域比例；

比較所述區(qū)域比例與預(yù)設(shè)的比例閾值；

若比較得出所述區(qū)域比例大于所述比例閾值，則確定所述視差圖無(wú)效，否則，確定所述視差圖有效。

可選的，所述預(yù)設(shè)條件還包括：紋理程度為無(wú)紋理或弱紋理；

所述根據(jù)所述無(wú)效視差區(qū)域占所述視差圖的區(qū)域比例確定所述視差圖的有效性，包括：

確定紋理程度為無(wú)紋理的無(wú)效視差區(qū)域占所述視差圖的第一比例；

確定紋理程度為弱紋理的無(wú)效視差區(qū)域占所述視差圖的第二比例；

確定紋理程度為無(wú)紋理或弱紋理，且視差變化程度為突變的無(wú)效視差區(qū)域占所述視差圖的第三比例；