[發明專利]夾具型工業機器人

有效

• 申請號: 201810332687.7
• 申請日: 2018-04-13
• 公開（公告）號: CN108515531B
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 葉敏
• 申請（專利權）人: 寧波德深機械設備有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/06
• 代理公司: 重慶強大凱創專利代理事務所(普通合伙) 50217
• 代理人: 陳家輝

本發明涉及物件搬運技術領域，具體涉及一種夾具型工業機器人，包括放置架，放置架內設置有用于放置鐵材質物件的滑動通道，滑動通道頂端密封且設置有第一電磁鐵，滑動通道底端開設有開口；滑動通道內滑動連接有滑動盤，滑動盤底面上設置有第二電磁鐵，滑動盤頂部盤面上設置有鐵片，第二電磁鐵兩側的滑動盤上開設有通氣道，通氣道底部套接有氣囊；滑動通道一側的放置架內設置有安裝室，安裝室內轉動連接有卷軸，卷軸上卷有長方形的密封條；滑動通道另一側的放置架內設置有處理通道，處理通道底端側壁上轉動連接有繞線軸，繞線軸和卷軸平行安裝，繞線軸中部設置有齒，繞線軸兩端分別繞接有一根線，且每一根線分別和密封條的兩個角連接。

技術領域

本發明涉及物件搬運技術領域，具體涉及一種夾具型工業機器人。

背景技術

工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器，它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動，工業機器人在工業生產中能代替人做某些單調、頻繁和重復的長時間作業，或是危險、惡劣環境下的作業，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機械加工和簡單裝配等工序上，以及在原子能工業等部門中，完成對人體有害物料的搬運或工藝操作，在發達國家中，工業機器人自動化生產線成套設備已成為自動化裝備的主流及未來的發展方向。

但是，現有的工業機器人在對物件進行夾持搬運的過程中常常采用機械手對物件進行夾持，由于現有的機械手對物體的夾持接觸面積小，采用機械手對物件進行夾持常常需要對物件施加較大的力才能使得物件被夾持穩固，由于機械手和物件大多是剛性接觸，若物件滑落將使得物件上出現劃痕，尤其是在金屬加工中如果需要對工件進行搬運，就容易出現上述情況，如需要搬運某些對質量要求較高的金屬制品，如果出現劃痕，將極大的影響產品的質量。

發明內容

本發明的解決的技術問題在于提供一種夾具型工業機器人，以解決現有工業機器人采用機械手對物件進行夾持過程中容易出現夾持不穩且使得物件上出現劃痕的問題。

本發明提供的基礎方案為：夾具型工業機器人，包括放置架，所述放置架內設置有用于放置鐵材質物件的滑動通道，所述滑動通道頂端密封且設置有第一電磁鐵，所述滑動通道底端開設有供物件進出的開口；所述滑動通道內滑動連接有滑動盤，所述滑動盤底面上設置有第二電磁鐵，所述滑動盤頂部盤面上設置有鐵片，所述第二電磁鐵兩側的滑動盤上開設有通氣道，所述通氣道底部套接有密封通氣道的彈性的氣囊；所述滑動通道一側的放置架內設置有安裝室，所述安裝室內轉動連接有卷軸，所述卷軸上卷有長方形的密封條；所述滑動通道另一側的放置架內設置有處理通道，所述處理通道底端側壁上轉動連接有繞線軸，所述繞線軸和卷軸平行安裝，所述繞線軸中部設置有齒，所述繞線軸兩端分別繞接有一根線，且每一根線分別和密封條的兩個角連接；所述處理通道底端開設有滑口，滑口側壁上分別滑動連接有頂桿和用于和繞線軸上的齒嚙合的齒條，齒條和頂桿相鄰但互不接觸，齒條和頂桿底端皆穿過滑口位于處理通道下；所述頂桿底端連接有彈簧，彈簧一端大一端小，所述彈簧的小端和頂桿連接，所述彈簧外套接有橡膠套，彈簧的大端的橡膠套連接；所述處理通道內設置有彈性膜，所述彈性膜位于頂桿之上，彈性膜上放置有磁鐵，彈性膜之上的處理通道內沿處理通道內壁環繞設置有線圈，線圈和處理通道內壁固定連接，線圈內設置有磁鐵，磁鐵放置在彈性膜上；線圈兩端頭分別和第一電磁鐵和第二電磁鐵線路連接，且第一電磁鐵、第二電磁鐵和線圈形成閉合回路。

本發明的工作原理及優點在于：使用時，將需要被搬運夾持的鐵材質物件放置在桌面、地面或其它物體上，然后，放置架向下運動，使得物件進入到滑動通道內，物件進入到滑動通道內后將向上擠壓滑動通道內滑動連接的滑動盤，使得滑動盤向滑動通道內運動，滑動通道內的氣體被擠壓進入到通氣道內，使得通氣道內的氣囊膨脹并伸展，將物件包裹到氣囊內。