[發(fā)明專利]一種機器人充電樁的定位方法及機器人

有效

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• 申請日: 2018-04-13
• 公開（公告）號: CN110370266B
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 汪敏;王加加;王可可;沈劍波
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市神州云海智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G07F15/00
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本發(fā)明適用于機器人技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種機器人充電樁的定位方法及機器人，包括：通過接收由發(fā)射的光源得到的反射光線；根據(jù)所述反射光線的強度信息、接收到所述反射光線的時間信息以及預(yù)設(shè)判斷條件，判斷所述反射光線是否為被充電樁反射的目標反射光線；若所述反射光線是所述充電樁反射的目標反射光線，則根據(jù)所述目標反射光線的光線信息以及所述機器人當前在預(yù)設(shè)坐標系中的位置信息，確定所述充電樁在所述坐標系中的位置信息。通過接收并確定目標反射光線的光線信息，并根據(jù)該光線信息和機器人的位置信息計算出充電樁的位置信息，使機器人能精確地搜尋并確定充電樁的位置，提高機器人充電過程的精確性和高效性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機器人充電樁的定位方法及機器人。

背景技術(shù)

隨著科技進步和社會的發(fā)展，智能機器人的應(yīng)用越來越廣泛，早前智能機器人主要出現(xiàn)在各種工程領(lǐng)域，給工業(yè)生產(chǎn)和工程應(yīng)用帶來了極大的便利。而現(xiàn)在，各類型的機器人已經(jīng)進入人們的生活中來，給人們生活帶來極大的便利。但是，很多機器人的電量都是通過電池供應(yīng)，在機器人的電量消耗完畢時，需要進行充電。

現(xiàn)有技術(shù)中通過手動或者默認的方式確定充電樁位置，或者通過標識物標記充電樁，使機器人自動搜尋標識物來確定充電樁的位置，這種方式導致機器人不能精確確定出充電樁的位置，可能導致機器人無法充電。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明實施例提供了一種機器人充電樁的定位方法及機器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中機器人不能精確確定出充電樁的位置，而影響機器人充電的準確性的問題。

本發(fā)明實施例的第一方面提供了一種機器人充電樁的定位方法，包括：

接收由發(fā)射的光源得到的反射光線；

根據(jù)所述反射光線的強度信息、接收到所述反射光線的時間信息以及預(yù)設(shè)判斷條件，判斷所述反射光線是否為被充電樁反射的目標反射光線；

若所述反射光線是所述充電樁反射的目標反射光線，則根據(jù)所述目標反射光線的光線信息以及所述機器人當前在預(yù)設(shè)坐標系中的位置信息，確定所述充電樁在所述坐標系中的位置信息。

本發(fā)明實施例的第二方面提供了一種機器人，包括：

接收單元，用于接收由發(fā)射的光源得到的反射光線；

識別單元，用于根據(jù)所述反射光線的強度信息、接收到所述反射光線的時間信息以及預(yù)設(shè)判斷條件，判斷所述反射光線是否為被充電樁反射的目標反射光線；

定位單元，用于若所述反射光線是所述充電樁反射的目標反射光線，則根據(jù)所述目標反射光線的光線信息以及所述機器人當前在預(yù)設(shè)坐標系中的位置信息，確定所述充電樁在所述坐標系中的位置信息。

本發(fā)明實施例的第三方面提供了一種機器人，包括：處理器、輸入設(shè)備、輸出設(shè)備和存儲器，所述處理器、輸入設(shè)備、輸出設(shè)備和存儲器相互連接，其中，所述存儲器用于存儲支持裝置執(zhí)行上述方法的計算機程序，所述計算機程序包括程序指令，所述處理器被配置用于調(diào)用所述程序指令，執(zhí)行上述第一方面的方法。

本發(fā)明實施例的第四方面提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序包括程序指令，所述程序指令當被處理器執(zhí)行時使所述處理器執(zhí)行上述第一方面的方法。

本發(fā)明實施例與現(xiàn)有技術(shù)相比存在的有益效果是：通過接收由發(fā)射的光源得到的反射光線；根據(jù)所述反射光線的強度信息、接收到所述反射光線的時間信息以及預(yù)設(shè)判斷條件，判斷所述反射光線是否為被充電樁反射的目標反射光線；若所述反射光線是所述充電樁反射的目標反射光線，則根據(jù)所述目標反射光線的光線信息以及所述機器人當前在預(yù)設(shè)坐標系中的位置信息，確定所述充電樁在所述坐標系中的位置信息。通過接收并確定目標反射光線的光線信息，并根據(jù)該光線信息和機器人的位置信息計算出充電樁的位置信息，使機器人能精確地搜尋并確定充電樁的位置，提高機器人充電過程的精確性和高效性。