[發(fā)明專利]一種機器人充電樁的定位方法及機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810332645.3
• 申請日: 2018-04-13
• 公開（公告）號: CN110370266B
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發(fā)明（設計）人: 汪敏;王加加;王可可;沈劍波
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市神州云海智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G07F15/00
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種機器人充電樁的定位方法，其特征在于，包括：

接收由發(fā)射的光源得到的反射光線；

根據(jù)所述反射光線的強度信息、接收到所述反射光線的時間信息以及預設判斷條件，判斷所述反射光線是否為被充電樁反射的目標反射光線；

若所述反射光線是所述充電樁反射的目標反射光線，則根據(jù)所述目標反射光線的光線信息以及所述機器人當前在預設坐標系中的位置信息，確定所述充電樁在所述坐標系中的位置信息；

所述根據(jù)所述反射光線的強度信息、接收到所述反射光線的時間信息以及預設判斷條件，判斷所述反射光線是否為被充電樁反射的目標反射光線，包括：

若所述反射光線的所述強度信息大于預設強度閾值，且連續(xù)接收到所述反射光線的時間間隔小于或等于預設時間閾值，則將所述反射光線識別為目標反射光線，其中，預先設定光強級別，對獲取到的反射光按照所述級別進行劃分，得到的每個子集形成一個與現(xiàn)實反光物體相對應的分區(qū)域，根據(jù)所述強度閾值確定強度信息大于所述強度閾值的分區(qū)域確定強度信息大于預設強度閾值的反射光線；

所述若所述反射光線是所述充電樁反射的目標反射光線，則根據(jù)所述目標反射光線的光線信息以及所述機器人當前在預設坐標系中的位置信息，確定所述充電樁在所述坐標系中的位置信息，包括：

若所述反射光線是所述充電樁反射的目標反射光線，則根據(jù)所述光線信息確定所述充電樁與所述機器人之間的目標距離和目標角度，當所述機器人接收的反射光線為多個時，對得到的分區(qū)域中的多個反射光線的距離和角度進行平均，確定所述充電樁與所述機器人之間的目標距離和目標角度。

2.如權(quán)利要求1所述的機器人充電樁的定位方法，其特征在于，

根據(jù)所述充電樁與所述機器人之間的目標距離和目標角度，以及所述機器人當前在所述坐標系中的橫坐標、縱坐標、所述機器人當前所朝向的方向與所述坐標系的夾角，通過以下公式計算所述充電樁在所述坐標系中的橫坐標和縱坐標：

x_c＝x_r+pcos(θ_r+θ)；

y_c＝y(tǒng)_r+psin(θ_r+θ)；

其中，x_c用于表示所述充電樁在所述坐標系中的橫坐標；y_c用于表示所述充電樁在所述坐標系中的縱坐標；x_r用于表示所述機器人當前在預設坐標系中的橫坐標；y_r用于表示所述機器人當前在預設坐標系中的縱坐標；p用于表示所述充電樁與所述機器人之間的目標距離；θ_r用于表示所述機器人當前朝向的方向與所述坐標系的夾角；θ用于表示所述充電樁與所述機器人之間的目標角度。

3.如權(quán)利要求2所述的機器人充電樁的定位方法，其特征在于，所述光線信息包括所述機器人獲取到的所述充電樁與所述機器人之間的至少兩個距離和至少兩個角度，所述根據(jù)所述光線信息確定所述充電樁與所述機器人之間的目標距離和目標角度，包括：

根據(jù)所述充電樁與所述機器人之間的至少兩個距離確定所述目標距離；

根據(jù)所述充電樁與所述機器人之間的至少兩個角度確定所述目標角度。

4.如權(quán)利要求1或3所述的機器人充電樁的定位方法，其特征在于，所述若所述反射光線是所述充電樁反射的目標反射光線，則根據(jù)所述目標反射光線的光線信息以及所述機器人當前在預設坐標系中的位置信息，確定所述充電樁在所述坐標系中的位置信息之前，還包括：

根據(jù)所述機器人的工作區(qū)域和所述充電樁的位置，建立柵格地圖，并根據(jù)所述柵格地圖建立所述坐標系。

5.如權(quán)利要求4所述的機器人充電樁的定位方法，其特征在于，所述若所述反射光線是所述充電樁反射的目標反射光線，則根據(jù)所述目標反射光線的光線信息以及所述機器人當前在預設坐標系中的位置信息，確定所述充電樁在所述坐標系中的位置信息之后，還包括：

將所述充電樁在所述坐標系中的位置信息添加進所述柵格地圖中。