[發明專利]機械手臂一體校準裝置

在審

• 申請號: 201810332556.9
• 申請日: 2018-04-13
• 公開（公告）號: CN110370265A
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發明（設計）人: 麥騫譽
• 申請（專利權）人: 江門市印星機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 廣東國暉律師事務所 44266
• 代理人: 李建中

本發明公開了一種機械手臂一體式校準裝置；本發明由于在機械手臂的控制器裝置內設置有動作校準器和數據存儲器，動作校準器可以即時對手部彎曲傳感器和手臂活動傳感器傳送來的手部活動動作混亂信號進行校準并存儲在數據存儲器中，當機械手臂由于外在因素的影響而產生的動作錯亂時，只要按下校準鍵，利用傳感器的不停張合而產生的大量信息，計算出手部張合度和彎曲度的最大值、最小值，形成標準動作校準數據保存至數據存儲器并進行校準，機械手就可以恢復原始數據，執行校準后的標準動作，從而有效地的處理動作混亂的問題，不需要重新編輯數據，提高了工作效率、使用方便快捷；本發明適合各種機械手臂的一體式校準裝置。

技術領域

本發明涉及一種機械手臂的生產加工技術領域，特別是一種機械手臂一體校準裝置。

背景技術

隨著機器人在智能系統以及多種特殊環境中應用日益廣泛，為人們的生活帶來方便，但有時會因為電壓的不穩定，可能會出現動作錯亂，或在不同的磁場，會出現不同的數據傳輸，會發生動作不協調等問題，當系統發生事先難以預見的故障時，要及時進行故障檢測和定位、故障診斷和故障修復，才能使系統正常運行，并恢復到故障發生前的系統狀態和原始動作狀態，這時要對系統故障進行分析、判斷，并對故障進行定位，對某一特定的故障進行自校正，通常采用系統重組的方案，然而實際工作條件和特殊的環境常常限制了故障檢測手段的實施，不能及時糾正錯誤信息，動作角度有偏差，恢復原始動態需要很長時間。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本發明提供一種工作效率高、使用方便快捷的機械手臂一體校準裝置。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：機械手臂一體校準裝置，包括機械手臂、活動傳感器、控制器裝置，在機械手臂內設置有校準裝置，校準裝置由校準鍵、設置在控制器裝置內的動作校準器及數據存儲器共同構成，校準裝置接收到的活動傳感器傳送的活動混亂信號時，啟動校準鍵，控制器裝置內的動作校準器被觸發，觸發后的動作校準器開始運行，并根據活動傳感器發送來的大量動作信號，計算出動作張合度和彎曲度的最大值和最小值，形成標準動作數據存入數據存儲器，并進行校準，控制器裝置再根據校準后的標準動作數據，發出初始化動作的命令，通過活動傳感器控制機械手臂進行校準后的標準動作。

機械手臂一體校準裝置，所述活動傳感器包括設置在手指部位的彎曲傳感器和設置在手臂部位的手臂活動傳感器。

機械手臂一體校準裝置，所述校準裝置包括設置在左手手臂上的左校準裝置、設置在右手手臂上的右校準裝置以及設置在背部的中校準裝置三個分部校準裝置，三個分部校準裝置由一個校準鍵控制，共同構成一體式校準機構。

本發明的有益效果是：由于本發明在機械手臂的控制器裝置內設置有動作校準器和數據存儲器，動作校準器可以即時對彎曲傳感器傳送來的手指動作混亂信號進行校準并存儲在數據存儲器中，當機械手臂由于外在因素的影響而產生的動作錯亂時，只要按下校準鍵，利用彎曲傳感器的不停張合而產生的大量信息，計算出手部張合度和彎曲度的最大值、最小值，形成標準動作校準數據，保存數據并進行校準，機械手就可以恢復原始數據，執行校準后的標準動作，從而有效地的處理動作混亂的問題，不需要重新編輯數據，提高了工作效率、使用方便快捷。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明：

圖1是本發明工作原理方框圖；

圖2是本發明一鍵校準工作原理方框圖;

圖3是本發明工作原理方框圖2。

其中圖中:1.機械手臂、2.活動傳感器、3.控制器裝置、4.校準裝置、5.校準鍵、6.動作校準器、7.數據存儲器；21.彎曲傳感器、22.手臂活動傳感器、41.左校準裝置、42.右校準裝置、43.中校準裝置。

具體實施方式