[發(fā)明專利]一種氣動(dòng)玻璃幕墻清洗機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810331610.8
• 申請(qǐng)日: 2018-04-13
• 公開（公告）號(hào): CN108523785B
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 江煒;湯添益;孫夢(mèng)杰;駱凱傳;楊輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 常州工學(xué)院
• 主分類號(hào): A47L11/38
• 分類號(hào): A47L11/38;A47L11/40;A47L1/02
• 代理公司: 南京知識(shí)律師事務(wù)所 32207
• 代理人: 高桂珍

1.一種氣動(dòng)玻璃幕墻清洗機(jī)器人，其特征在于：包括四組行走總成（1），四組行走總成（1）通過四組行走氣缸（2）首尾連接成閉合結(jié)構(gòu)，且相對(duì)的兩組行走氣缸（2）沿同一方向同步伸縮動(dòng)作，相鄰的兩組行走氣缸（2）的伸縮方向相互垂直；

所述的行走總成（1）包括行走框架（1-1）、伸縮氣缸（1-2）、吸盤（1-3）、真空發(fā)生氣缸（1-4）和抽氣氣缸（1-5），所述的伸縮氣缸（1-2）固定安裝于行走框架（1-1）上，且伸縮氣缸（1-2）的驅(qū)動(dòng)端與吸盤（1-3）的安裝座相連接，用于帶動(dòng)吸盤（1-3）伸縮運(yùn)動(dòng)以吸附在幕墻玻璃上；所述的真空發(fā)生氣缸（1-4）和抽氣氣缸（1-5）安裝于行走框架（1-1）上，所述的真空發(fā)生氣缸（1-4）的驅(qū)動(dòng)端與抽氣氣缸（1-5）的驅(qū)動(dòng)端相連接，用于帶動(dòng)抽氣氣缸（1-5）的驅(qū)動(dòng)端同步伸縮運(yùn)動(dòng)，所述的抽氣氣缸（1-5）的一根管路接口與吸盤（1-3）的吸氣口相連接，用于使吸盤（1-3）產(chǎn)生真空負(fù)壓；一組真空發(fā)生氣缸（1-4）和兩組抽氣氣缸（1-5）并排連接成一個(gè)氣缸組，所述的真空發(fā)生氣缸（1-4）位于兩組抽氣氣缸（1-5）之間，且真空發(fā)生氣缸（1-4）和抽氣氣缸（1-5）的驅(qū)動(dòng)端通過連接板相連接；四組行走總成（1）的結(jié)構(gòu)相同，且每組行走總成（1）的行走框架（1-1）均為“L”形，四組行走總成（1）首尾連接成矩形結(jié)構(gòu)；所述的行走框架（1-1）由兩個(gè)垂直設(shè)置的小框架連接而成，且在兩個(gè)小框架上各設(shè)有一組伸縮氣缸（1-2），每組伸縮氣缸（1-2）的驅(qū)動(dòng)端均安裝兩個(gè)吸盤（1-3）；所述的吸盤（1-3）與抽氣氣缸（1-5）一對(duì)一連接；

還包括清洗機(jī)構(gòu)（3），所述的清洗機(jī)構(gòu)（3）架設(shè)在行走總成（1）上；所述的清洗機(jī)構(gòu)（3）包括無桿氣缸（3-1）、清洗框架（3-3）、刮板氣缸（3-4）和橡膠刮板（3-6），所述的無桿氣缸（3-1）橫跨安裝在行走總成（1）的行走框架（1-1）上，且無桿氣缸（3-1）的滑塊與清洗框架（3-3）相連接，用于帶動(dòng)清洗框架（3-3）往復(fù)運(yùn)動(dòng)；所述的無桿氣缸（3-1）的一端固定在一組行走總成（1）的行走框架（1-1）上，另一端通過導(dǎo)滑機(jī)構(gòu)（3-2）安裝于相鄰的另一組行走總成（1）的行走框架（1-1）上；所述的刮板氣缸（3-4）固定于清洗框架（3-3）上，且刮板氣缸（3-4）的驅(qū)動(dòng)端與橡膠刮板（3-6）相連接，用于帶動(dòng)橡膠刮板（3-6）伸縮以與幕墻玻璃接觸或分離。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種氣動(dòng)玻璃幕墻清洗機(jī)器人，其特征在于：所述的行走氣缸（2）和伸縮氣缸（1-2）均采用雙桿氣缸。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種氣動(dòng)玻璃幕墻清洗機(jī)器人，其特征在于：所述的橡膠刮板（3-6）與清洗框架（3-3）之間還設(shè)有導(dǎo)桿（3-5）。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種氣動(dòng)玻璃幕墻清洗機(jī)器人，其特征在于：所述的導(dǎo)滑機(jī)構(gòu)（3-2）包括導(dǎo)軌（3-2a）和滑塊（3-2b），所述的導(dǎo)軌（3-2a）固定于行走總成（1）的行走框架（1-1）上，所述的滑塊（3-2b）固定于無桿氣缸（3-1）上，所述的滑塊（3-2b）與導(dǎo)軌（3-2a）滑動(dòng)配合。