[發明專利]一種氣動玻璃幕墻清洗機器人

有效

• 申請號: 201810331610.8
• 申請日: 2018-04-13
• 公開（公告）號: CN108523785B
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 江煒;湯添益;孫夢杰;駱凱傳;楊輝
• 申請（專利權）人: 常州工學院
• 主分類號: A47L11/38
• 分類號: A47L11/38;A47L11/40;A47L1/02
• 代理公司: 南京知識律師事務所 32207
• 代理人: 高桂珍

本發明公開了一種氣動玻璃幕墻清洗機器人，屬于爬壁機器人領域。本發明的一種氣動玻璃幕墻清洗機器人，其玻璃幕墻清洗機器人完全由氣缸控制來實現爬壁和清洗動作，其行走機構由四組行走總成通過四組行走氣缸首尾連接而成，通過相對的兩組行走氣缸的伸縮運動配合行走總成上吸盤的吸附和松開動作，實現了玻璃幕墻清洗機器人在橫向和縱向穩定移動，行走機構的結構更加簡單緊湊，操作靈活方便，具有更高的工作效率；并且，行走總成利用抽氣氣缸對吸盤產生真空負壓，每個抽氣氣缸所需氣量小，對氣泵的要求低，實際操作性和實用性更好，且吸盤與抽氣氣缸一對一連接，某個吸盤漏氣對整個行走機構不會造成影響，更加安全可靠。

技術領域

本發明涉及一種幕墻清洗機器人，更具體地說，涉及一種氣動玻璃幕墻清洗機器人。

背景技術

隨著社會的不斷發展和科技的不斷進步，玻璃幕墻以其美麗的外觀、開闊的視野等優勢成為了當今世界建筑的主流。我國在上個世紀的80年代開始嘗試把玻璃幕墻這一技術應用到建筑當中，而歐美等發達國家早在1917年就開始在建筑中采用玻璃幕墻。雖然我國玻璃幕墻的發展相比較于歐美等西方發達國家較晚，但是發展的速度卻十分驚人。目前，我國已經成為了世界上最大的玻璃幕墻生產國和使用國。

據了解，目前玻璃幕墻的清洗方式主要是人工清洗，玻璃幕墻的范圍一般較大，并且處在比較危險的高處，周圍并沒有可以用來支撐的支架，所以清洗工人一般需搭吊籃或者腰系繩索才能對高處的幕墻進行清洗工作，一旦操作不當或遇惡劣天氣就會釀成事故，造成人員傷亡，財產損失。另外這種人工擦洗方式勞動強度大，危險系數高，效率低下，價格高昂，屬于高危職業。因此，急需一種自動化程度高的智能化清洗機器人代替人工進行危險的玻璃幕墻清洗工作。

隨著幕墻清洗的需求越來越大，國內外也涌現出了許多類型的幕墻爬壁機器人，這些幕墻爬壁機器人大都是將移動、吸附、清洗三大機構組合起來實現的，吸附機構一般可分為兩大類：一類是適用于在燃氣罐、船舶等鐵制結構物的壁面上移動的磁鐵吸附方式；另一類是適用于在不能采用磁吸附的平滑表面上移動的負壓吸附方式。對于玻璃幕墻的清洗，一般采用第二種負壓吸附的方式。如中國專利申請號201610788867.7，申請公布日為2016年12月7日，發明創造名稱為：一種智能型高空行走機器人，該申請案涉及一種智能型高空行走機器人，包括機架和設置于其上的控制器、清洗機構、第一行走機構和第二行走機構；第二行走機構吸附在幕墻上，第一行走機構脫離幕墻，機架相對移動過程中對幕墻進行清洗；待機架移動到相應位置后，第一行走機構吸附到幕墻上，而后第二行走機構脫離幕墻并移動。該申請案的行走結構較為簡單，但其僅能在一個方向上移動，其他方向的運動依賴于樓頂的懸吊升降設備。

為了克服現有玻璃幕墻清洗機器人的行走機構存在的缺陷，申請人于2017年9月4日提出了專利申請號為201710787378.4，發明名稱為：一種高樓幕墻清洗機器人及其清洗方法的專利申請案，該申請案的高樓幕墻清洗機器人及其清洗方法，利用外吸附行走機構和內吸附行走機構交替吸附在幕墻上來實現整個清洗機器人的橫向和縱向移動，并且利用內吸附行走機構的旋轉運動可使幕墻清洗機器人自如轉向，實現360°全方位移動，對于特殊形狀的幕墻也能夠實現無死角清洗；同時，外吸附行走機構和內吸附行走機構中的吸盤均具有伸縮功能，使幕墻清洗機器人具有良好的越障功能，能夠適用于中高層無框玻璃幕墻和有框玻璃幕墻的清洗；并且清洗機構能夠抬起或壓下，能夠更好地貼合幕墻表面，達到更佳的清洗效果，在清洗機構抬起后，幕墻清洗機器人能夠更加靈活地在幕墻上行走和越障。