[發(fā)明專利]一種碼放不規(guī)則煙包到籠車的系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810331130.1
• 申請日: 2018-04-13
• 公開（公告）號: CN108557491B
• 公開（公告）日: 2019-09-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 林海波;熊英俊;盧玲;王彥博;高奇峰;葉川;劉芳君
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶郵電大學(xué)
• 主分類號: B65G57/20
• 分類號: B65G57/20
• 代理公司: 重慶市恒信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 50102
• 代理人: 劉小紅;陳棟梁

本發(fā)明請求保護一種碼放不規(guī)則煙包到籠車的系統(tǒng)，包括煙包預(yù)排層的匹配算法和自動翻轉(zhuǎn)機構(gòu)；所述預(yù)排層匹配算法是根據(jù)客戶的訂單數(shù)據(jù)，判斷出當(dāng)日需要碼垛的煙包的形狀和順序，再制定出不規(guī)則煙包匹配和碼垛的預(yù)排層算法；所述的自動翻轉(zhuǎn)機構(gòu)由夾持裝置、升降托舉機構(gòu)、三個伸縮氣缸、一個旋轉(zhuǎn)氣缸和支架組成。本發(fā)明能夠快速平穩(wěn)地解決需要翻轉(zhuǎn)匹配的不規(guī)則卷煙包件的碼垛問題，提高工作效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于煙包處理技術(shù)領(lǐng)域，特別是關(guān)于一種需要翻轉(zhuǎn)匹配后再碼垛到籠車中的方法。

背景技術(shù)

針對人工碼垛不規(guī)則煙包的效率低，容易出錯等問題，提出利用工業(yè)機器人來進行卷煙分揀自動碼垛。通過對碼垛過程的分析和煙草行業(yè)的需求，設(shè)計了碼垛到鐵籠的卷煙匹配算法，將先到的煙包和鄰近的煙包優(yōu)先匹配和碼垛到鐵籠中。部分不規(guī)則煙包不能直接放到籠車中，需要將該包件翻轉(zhuǎn)180度后再和緩沖區(qū)煙包進行匹配，再放到籠車中，針對這種煙包設(shè)計了不規(guī)則煙包翻轉(zhuǎn)機構(gòu)。設(shè)計卷煙分揀碼垛中的煙包翻轉(zhuǎn)機構(gòu)和不規(guī)則煙包的匹配算法，對于提高自動分揀碼垛作業(yè)的效率起著巨大作用，同時保證了作業(yè)的安全性，有很好的利用價值。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在解決以上現(xiàn)有技術(shù)的問題。提出了一種提高自動分揀碼垛作業(yè)的效率起著巨大作用、同時保證了作業(yè)的安全性的碼放不規(guī)則煙包到籠車的系統(tǒng)。本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

一種碼放不規(guī)則煙包到籠車的系統(tǒng)，包括煙包抓取裝置，用于判斷出每一個煙包的動作和路徑，直接從傳送帶將煙包抓到籠車中，其特征在于，還包括：煙包預(yù)排層的匹配算法部分和自動翻轉(zhuǎn)機構(gòu)部分，所述煙包預(yù)排層的匹配算法部分，用于根據(jù)籠車中煙包的位置擺放規(guī)則和當(dāng)前煙包的形狀類型來確定該煙包的路徑，對籠車中煙包的位置擺放規(guī)則進行規(guī)定，對所有煙包形狀進行分類，制定了緩沖區(qū)的擺放規(guī)則；所述自動翻轉(zhuǎn)機構(gòu)部分，用于對需要翻轉(zhuǎn)的煙包進行180度的翻轉(zhuǎn)，再和緩沖區(qū)上煙包匹配后一起抓到籠車中，對于不能直接碼垛到籠車，或者不能和緩沖區(qū)煙包匹配的包件，就暫時放到緩沖區(qū)，等待后邊到來煙包的匹配。

進一步的，所述煙包預(yù)排層的匹配算法具體包括以下步驟：

對于A類煙包，A類煙包的頂層有三條煙或四條煙或五條煙；首先判斷煙包的外形，如果煙包為五層A類，就按照碼籠位置擺放規(guī)則直接碼垛到籠車中；如果是非五層A類，就判斷后面相鄰的煙包能否和當(dāng)前煙包匹配成一個不高于五層的包件，如果可以，就將當(dāng)前煙包抓取到緩沖區(qū)H1處，等待后面相鄰煙包到達抓手抓取點后，再將H1的煙包放到抓取處和抓取處煙包匹配后一起碼垛到籠車中，如果不可以，就直接根據(jù)碼籠位置擺放規(guī)則，將該煙包放到籠車中；

對于B類煙包，擁有同樣層數(shù)n，頂層有一條煙或兩條煙，上方不能平穩(wěn)放置其余煙包則歸為n層B類；首先遍歷籠車中的煙包，看是否存在B類煙包，如果存在，同時滿足碼籠擺放規(guī)則，就將當(dāng)前煙包以翻轉(zhuǎn)姿態(tài)和籠車中正姿態(tài)煙包進行匹配；如果到來的煙包是五層B類煙包，不能直接匹配到籠車中，就看是否可以滿足碼籠擺放規(guī)則，直接以正姿態(tài)碼垛到籠車中，如果不滿足，就暫時放置到緩沖區(qū)H2-H13；如果到來的煙包是非5層的B類煙包，且不能直接匹配到籠車中，就遍歷緩沖區(qū)H2-H13的煙包，看能否和這些煙包匹配成不高于五層的包件，如果可以，就將當(dāng)前煙包以翻轉(zhuǎn)姿態(tài)和緩沖區(qū)H2-H13上的煙包進行匹配后，再碼垛到籠車中，否則，判斷該煙包能否和后面相鄰的煙包匹配，如果可以，就將當(dāng)前煙包以翻轉(zhuǎn)姿態(tài)抓起到緩沖區(qū)H1位置，等待后一個煙包到達抓手抓取點后，再將H1處的煙包放到抓手抓取點，和抓取點的煙包進行匹配后，再碼垛到籠車中，否則，就暫時將該煙包放到緩沖區(qū)H2-H13上。