[發明專利]一種碼放不規則煙包到籠車的系統

有效

• 申請號: 201810331130.1
• 申請日: 2018-04-13
• 公開（公告）號: CN108557491B
• 公開（公告）日: 2019-09-10
• 發明（設計）人: 林海波;熊英俊;盧玲;王彥博;高奇峰;葉川;劉芳君
• 申請（專利權）人: 重慶郵電大學
• 主分類號: B65G57/20
• 分類號: B65G57/20
• 代理公司: 重慶市恒信知識產權代理有限公司 50102
• 代理人: 劉小紅;陳棟梁

1.一種碼放不規則煙包到籠車的系統，包括煙包抓取裝置，用于判斷出每一個煙包的動作和路徑，直接從傳送帶將煙包抓到籠車中，其特征在于，還包括：煙包預排層的匹配算法部分和自動翻轉機構部分，所述煙包預排層的匹配算法部分，用于根據籠車中煙包的位置擺放規則和當前煙包的形狀類型來確定該煙包的路徑，對籠車中煙包的位置擺放規則進行規定，對所有煙包形狀進行分類，制定了緩沖區的擺放規則；所述自動翻轉機構部分，用于對需要翻轉的煙包進行180度的翻轉，再和緩沖區上煙包匹配后一起抓到籠車中，對于不能直接碼垛到籠車，或者不能和緩沖區煙包匹配的包件，就暫時放到緩沖區，等待后邊到來煙包的匹配。

2.根據權利要求1所述的一種碼放不規則煙包到籠車的系統，其特征在于，所述煙包預排層的匹配算法具體包括以下步驟：

對于A類煙包，A類煙包的頂層有三條煙或四條煙或五條煙；首先判斷煙包的外形，如果煙包為五層A類，就按照碼籠位置擺放規則直接碼垛到籠車中；如果是非五層A類，就判斷后面相鄰的煙包能否和當前煙包匹配成一個不高于五層的包件，如果可以，就將當前煙包抓取到緩沖區H1處，等待后面相鄰煙包到達抓手抓取點后，再將H1的煙包放到抓取處和抓取處煙包匹配后一起碼垛到籠車中，如果不可以，就直接根據碼籠位置擺放規則，將該煙包放到籠車中；

對于B類煙包，擁有同樣層數n，頂層有一條煙或兩條煙，上方不能平穩放置其余煙包則歸為n層B類；首先遍歷籠車中的煙包，看是否存在B類煙包，如果存在，同時滿足碼籠擺放規則，就將當前煙包以翻轉姿態和籠車中正姿態煙包進行匹配；如果到來的煙包是五層B類煙包，不能直接匹配到籠車中，就看是否可以滿足碼籠擺放規則，直接以正姿態碼垛到籠車中，如果不滿足，就暫時放置到緩沖區H2-H13；如果到來的煙包是非5層的B類煙包，且不能直接匹配到籠車中，就遍歷緩沖區H2-H13的煙包，看能否和這些煙包匹配成不高于五層的包件，如果可以，就將當前煙包以翻轉姿態和緩沖區H2-H13上的煙包進行匹配后，再碼垛到籠車中，否則，判斷該煙包能否和后面相鄰的煙包匹配，如果可以，就將當前煙包以翻轉姿態抓起到緩沖區H1位置，等待后一個煙包到達抓手抓取點后，再將H1處的煙包放到抓手抓取點，和抓取點的煙包進行匹配后，再碼垛到籠車中，否則，就暫時將該煙包放到緩沖區H2-H13上。

3.根據權利要求1所述的一種碼放不規則煙包到籠車的系統，其特征在于，所述籠車中煙包的位置擺放規則具體為：將長方形籠車的煙包位置水平方向上從右到左分成三部分，分別為：，第一空格、第二空格、第三空格，所述第一空格從上到下分為位置1和位置3，第二空格從上到下分為位置2和位置4，第三空格從上到下分為位置5、位置6、位置7,；首先到來的煙包先放入位置1，接下來可以放入位置2或者位置3，只有位置2和位置3都放好了煙包，才可以放置位置4；只有位置2放置好了才可以放置位置5；只有位置4和位置5都放好了才可以放置位置6；位置7只能是最后一個放入的位置。

4.根據權利要求3所述的一種碼放不規則煙包到籠車的系統，其特征在于，所有低位位置，煙包的高度不能高于高位位置煙包的高度，將位置數字較大的位置稱為低位，在滿足以上所有條件下優先將煙包放到煙包堆疊高度較低的位置，抓手自由端方向在位置1、2、3、4的左邊和位置5、6、7的下邊。

5.根據權利要求1-4之一所述的一種碼放不規則煙包到籠車的系統，其特征在于，在機械手附近有13個緩沖區，用于暫時放置不能直接放到籠車中的煙包，緩沖區1到13分別記為H1-H13，其中H1位于煙包翻轉裝置的正上方，其余12個緩沖區位于機械手的周圍。