[發明專利]AGV小車行走及避障控制方法及系統

在審

• 申請號: 201810330593.6
• 申請日: 2018-04-13
• 公開（公告）號: CN108681322A
• 公開（公告）日: 2018-10-19
• 發明（設計）人: 顏炳姜;王敏
• 申請（專利權）人: 匯專科技集團股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 譚英強

本發明公開了一種AGV小車行走及避障控制方法及系統，方法包括：控制AGV小車以第一速度進行啟動；控制AGV小車在啟動結束后以第二速度進行行駛，并控制AGV小車在行駛時進行障礙物檢測；控制AGV小車在定點停車位置的前一站點由第二速度切換為第三速度并在定點停車位置由第三速度切換為0，或控制AGV小車在行駛并檢測到障礙物時直接由第二速度切換為0，其中，第三速度＜第一速度＜第二速度。本發明分別控制AGV小車在啟動、行駛和定點停車這三個過程以不同的速度進行行走，增設了控制AGV小車在行駛時進行障礙物檢測的過程，具有效率高、可靠、靈活和安全的優點，可廣泛應用于運輸工具智能控制領域。

技術領域

本發明涉及運輸工具智能控制領域，尤其是一種AGV小車行走及避障控制方法及系統。

背景技術

隨著B2C電商行業的快速發展，物流倉儲成為各行業擴張的瓶頸因素。像國內的大型電商無不下重金研發新一代現代化倉庫，但是大部分倉儲行業的投資資金都花在了整撿、分流等環節中。在最影響倉庫效率的零撿工序中，仍然使用人動貨不動的傳統人力方式，因此具有自由路徑引導的AGV小車恰好是解決該問題的有效方法。AGV是無人搬運車(Automated Guided Vehicle)的英文縮寫，是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。

AGV小車的行走過程一般可劃分為3個過程：啟動、行駛和定點停車。目前的AGV小車在行走過程中以相同的速度進行啟動、行駛和定點停車，若該速度偏小，則可能會導致AGV小車運輸效率低下；若該速度偏大，則可能會導致AGV小車在啟動過程出軌或在定點停車過程因停車慣性而降低停車的精度，不夠可靠和靈活。此外，目前的AGV小車在行走過程中也未考慮到規避障礙物的問題，容易碰撞到障礙物，不夠安全。

發明內容

為解決上述技術問題，本發明的目的在于：提供一種效率高、可靠、靈活和安全的AGV小車行走及避障控制方法及系統。

本發明所采取的第一技術方案是：

AGV小車行走及避障控制方法，包括以下步驟：

控制AGV小車以第一速度進行啟動；

控制AGV小車在啟動結束后以第二速度進行行駛，并控制AGV小車在行駛時進行障礙物檢測；

控制AGV小車在定點停車位置的前一站點由第二速度切換為第三速度并在定點停車位置由第三速度切換為0，或控制AGV小車在行駛并檢測到障礙物時直接由第二速度切換為0，其中，第三速度＜第一速度＜第二速度。

進一步，所述控制AGV小車以第一速度進行啟動這一步驟，具體包括：

判斷AGV小車偏離軌道的距離是否大于預設距離閾值，若是，則執行下一步驟，反之，則直接執行控制AGV小車在啟動結束后以第二速度進行行駛，并在AGV小車行駛時進行障礙物檢測這一步驟；

控制AGV小車在以第一速度進行啟動的同時調整AGV小車角度，并在AGV小車角度調整結束后執行控制AGV小車在啟動結束后以第二速度進行行駛，并在AGV小車行駛時進行障礙物檢測這一步驟。

進一步，所述控制AGV小車在啟動結束后以第二速度進行行駛，并控制AGV小車在行駛時進行障礙物檢測這一步驟，具體包括：

控制AGV小車在啟動結束后以第二速度進行行駛；

控制AGV小車在行駛時進行障礙物檢測；

控制AGV小車在行駛至預設的站點時進行狀態切換。

進一步，所述狀態切換包括速度變換和岔道轉向。

進一步，所述控制AGV小車在行駛時進行障礙物檢測這一步驟，具體為：