[發明專利]AGV小車行走及避障控制方法及系統

在審

• 申請號: 201810330593.6
• 申請日: 2018-04-13
• 公開（公告）號: CN108681322A
• 公開（公告）日: 2018-10-19
• 發明（設計）人: 顏炳姜;王敏
• 申請（專利權）人: 匯專科技集團股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 譚英強

1.AGV小車行走及避障控制方法，其特征在于：包括以下步驟：

控制AGV小車以第一速度進行啟動；

控制AGV小車在啟動結束后以第二速度進行行駛，并控制AGV小車在行駛時進行障礙物檢測；

控制AGV小車在定點停車位置的前一站點由第二速度切換為第三速度并在定點停車位置由第三速度切換為0，或控制AGV小車在行駛并檢測到障礙物時直接由第二速度切換為0，其中，第三速度＜第一速度＜第二速度。

2.根據權利要求1所述的AGV小車行走及避障控制方法，其特征在于：所述控制AGV小車以第一速度進行啟動這一步驟，具體包括：

判斷AGV小車偏離軌道的距離是否大于預設距離閾值，若是，則執行下一步驟，反之，則直接執行控制AGV小車在啟動結束后以第二速度進行行駛，并在AGV小車行駛時進行障礙物檢測這一步驟；

控制AGV小車在以第一速度進行啟動的同時調整AGV小車角度，并在AGV小車角度調整結束后執行控制AGV小車在啟動結束后以第二速度進行行駛，并在AGV小車行駛時進行障礙物檢測這一步驟。

3.根據權利要求1所述的AGV小車行走及避障控制方法，其特征在于：所述控制AGV小車在啟動結束后以第二速度進行行駛，并控制AGV小車在行駛時進行障礙物檢測這一步驟，具體包括：

控制AGV小車在啟動結束后以第二速度進行行駛；

控制AGV小車在行駛時進行障礙物檢測；

控制AGV小車在行駛至預設的站點時進行狀態切換。

4.根據權利要求3所述的AGV小車行走及避障控制方法，其特征在于：所述狀態切換包括速度變換和岔道轉向。

5.根據權利要求3所述的AGV小車行走及避障控制方法，其特征在于：所述控制AGV小車在行駛時進行障礙物檢測這一步驟，具體為：

通過AGV小車的防撞條進行碰撞檢測，并在防撞條碰撞到障礙物時發送碰撞信號給AGV小車的車載控制器。

6.根據權利要求3所述的AGV小車行走及避障控制方法，其特征在于：所述控制AGV小車在行駛時進行障礙物檢測這一步驟，具體為：

通過AGV小車的避障傳感器進行障礙物檢測，并在避障傳感器的檢測區域內檢測到障礙物時發送障礙物信號給AGV小車的車載控制器。

7.根據權利要求1所述的AGV小車行走及避障控制方法，其特征在于：所述控制AGV小車在定點停車位置的前一站點由第二速度切換為第三速度并在定點停車位置由第三速度切換為0，或控制AGV小車在行駛并檢測到障礙物時直接由第二速度切換為0這一步驟，具體為：

判斷AGV小車是否需要定點停車，若是，則執行下一步驟，反之，則控制AGV小車繼續保持行駛狀態；

判斷AGV小車是否檢測到障礙物，若是，則控制AGV小車直接由第二速度切換為0，反之，則控制AGV小車在定點停車位置的前一站點由第二速度切換為第三速度并在定點停車位置由第三速度切換為0。

8.根據權利要求1所述的AGV小車行走及避障控制方法，其特征在于：所述第一速度為20m/min，所述第二速度為30m/min，所述第三速度為5m/min。

9.AGV小車行走及避障控制系統，其特征在于：包括：

啟動控制模塊，用于控制AGV小車以第一速度進行啟動；

行駛控制與障礙物檢測模塊，用于控制AGV小車在啟動結束后以第二速度進行行駛，并控制AGV小車在行駛時進行障礙物檢測；

停車控制模塊，用于控制AGV小車在定點停車位置的前一站點由第二速度切換為第三速度并在定點停車位置由第三速度切換為0，或控制AGV小車在行駛并檢測到障礙物時直接由第二速度切換為0，其中，第三速度＜第一速度＜第二速度。

10.AGV小車行走及避障控制系統，其特征在于：包括：

存儲器，用于存儲程序；

處理器，用于加載所述程序以執行如權利要求1-8任一項所述的AGV小車行走及避障控制方法。