[發(fā)明專利]特定人自主跟隨方法及裝置、機(jī)器人、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810330017.1
• 申請(qǐng)日: 2018-04-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108724178B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳冬梅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 順豐科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;G06V40/10
• 代理公司: 北京志霖恒遠(yuǎn)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11435
• 代理人: 郭棟梁

本發(fā)明提供特定人自主跟隨方法及裝置、機(jī)器人、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：接收觸發(fā)信息；響應(yīng)于觸發(fā)信息，采集第一圖像信息；對(duì)第一圖像信息進(jìn)行人體檢測(cè)，得到第一檢測(cè)結(jié)果信息；根據(jù)預(yù)存的注冊(cè)信息對(duì)第一檢測(cè)結(jié)果信息進(jìn)行跟隨目標(biāo)識(shí)別，得到識(shí)別結(jié)果信息；根據(jù)識(shí)別結(jié)果信息和實(shí)時(shí)采集的第二圖像信息生成跟蹤信息，以供運(yùn)動(dòng)控制單元根據(jù)跟蹤信息進(jìn)行自動(dòng)跟隨。本發(fā)明通過(guò)對(duì)采集到的圖像進(jìn)行人體檢測(cè)，并根據(jù)注冊(cè)信息進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別，再根據(jù)識(shí)別結(jié)果和實(shí)時(shí)圖像信息生成跟蹤信息，無(wú)需在跟隨全程持續(xù)采集人臉即可自動(dòng)跟隨特定目標(biāo)，從而準(zhǔn)確、便捷地實(shí)現(xiàn)了對(duì)特定目標(biāo)進(jìn)行自動(dòng)跟隨。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種特定人自主跟隨方法及裝置、機(jī)器人、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

復(fù)雜背景環(huán)境下機(jī)器人特定人跟隨是目前機(jī)器人領(lǐng)域非常重要的一個(gè)技術(shù)難點(diǎn)，是實(shí)現(xiàn)智能化人機(jī)交互的最重要的一種實(shí)現(xiàn)手段，在實(shí)際的生活和生產(chǎn)中越來(lái)越多的場(chǎng)合需要用到特定人的跟隨功能。

以物流和倉(cāng)儲(chǔ)領(lǐng)域?yàn)槔捎诂F(xiàn)有的機(jī)器人無(wú)法準(zhǔn)確、便捷地實(shí)現(xiàn)自主跟隨快遞員或倉(cāng)儲(chǔ)管理員進(jìn)行快遞派送或包裹分揀，導(dǎo)致生產(chǎn)效率仍有待提高。例如，通過(guò)人臉識(shí)別進(jìn)行跟隨特定目標(biāo)的機(jī)器人，要求在跟隨過(guò)程中，檢測(cè)到人臉，導(dǎo)致跟隨目標(biāo)在機(jī)器人的跟隨過(guò)程中行走非常不方便；又例如，通過(guò)紅外和超聲波進(jìn)行跟隨的機(jī)器人無(wú)法跟隨特定的目標(biāo)。

更進(jìn)一步地，現(xiàn)有機(jī)器人跟蹤方案在丟失跟隨目標(biāo)或視野里出現(xiàn)多個(gè)人時(shí)往往無(wú)法繼續(xù)跟隨，無(wú)法滿足復(fù)雜環(huán)境下的自動(dòng)跟隨需求。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷或不足，期望提供一種準(zhǔn)確、便捷地實(shí)現(xiàn)對(duì)特定目標(biāo)進(jìn)行自動(dòng)跟隨的特定人自主跟隨方法及裝置、機(jī)器人、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)；并進(jìn)一步滿足復(fù)雜環(huán)境下的自動(dòng)跟隨需求。

第一方面，本發(fā)明提供一種特定人自主跟隨方法，包括：

接收觸發(fā)信息；

響應(yīng)于觸發(fā)信息，采集第一圖像信息；

對(duì)第一圖像信息進(jìn)行人體檢測(cè)，得到第一檢測(cè)結(jié)果信息；

根據(jù)預(yù)存的注冊(cè)信息對(duì)第一檢測(cè)結(jié)果信息進(jìn)行跟隨目標(biāo)識(shí)別，得到識(shí)別結(jié)果信息；

根據(jù)識(shí)別結(jié)果信息和實(shí)時(shí)采集的第二圖像信息生成跟蹤信息，以供運(yùn)動(dòng)控制單元根據(jù)跟蹤信息進(jìn)行自主跟隨。

第二方面，本發(fā)明提供一種特定人自主跟隨裝置，包括觸發(fā)單元、圖像采集單元、人體檢測(cè)單元、目標(biāo)識(shí)別單元和跟蹤單元。

觸發(fā)單元配置用于接收觸發(fā)信息；

圖像采集單元配置用于響應(yīng)于觸發(fā)信息，采集第一圖像信息，以及，實(shí)時(shí)采集第二圖像信息；

人體檢測(cè)單元配置用于對(duì)第一圖像信息進(jìn)行人體檢測(cè)，得到第一檢測(cè)結(jié)果信息；

目標(biāo)識(shí)別單元配置用于根據(jù)預(yù)存的注冊(cè)信息對(duì)第一檢測(cè)結(jié)果信息進(jìn)行跟隨目標(biāo)識(shí)別，得到識(shí)別結(jié)果信息；

跟蹤單元配置用于根據(jù)識(shí)別結(jié)果信息和實(shí)時(shí)采集的第二圖像信息生成跟蹤信息，以供運(yùn)動(dòng)控制單元根據(jù)跟蹤信息進(jìn)行自主跟隨。

第三方面，本發(fā)明提供一種機(jī)器人，包括上述特定人自主跟隨裝置和運(yùn)動(dòng)控制單元。運(yùn)動(dòng)控制單元配置用于根據(jù)跟蹤信息控制機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)跟隨。

第四方面，本發(fā)明還提供一種設(shè)備，包括一個(gè)或多個(gè)處理器和存儲(chǔ)器，其中存儲(chǔ)器包含可由該一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行的指令以使得該一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明各實(shí)施例提供的特定人自主跟隨方法。

第五方面，本發(fā)明還提供一種存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序的存儲(chǔ)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)程序使計(jì)算機(jī)執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明各實(shí)施例提供的特定人自主跟隨方法。