[發(fā)明專利]特定人自主跟隨方法及裝置、機器人、設(shè)備和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810330017.1
• 申請日: 2018-04-13
• 公開（公告）號: CN108724178B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳冬梅
• 申請（專利權(quán)）人: 順豐科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G06V40/10
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11435
• 代理人: 郭棟梁

1.一種特定人自主跟隨方法，其特征在于，包括：

接收觸發(fā)信息；

響應(yīng)于所述觸發(fā)信息，采集視頻流并從中抽取第一圖像信息；

對所述第一圖像信息進行人體檢測，得到第一檢測結(jié)果信息，所述第一檢測結(jié)果信息包括身體輪廓信息、衣服顏色信息和衣服質(zhì)地信息中的至少一項信息；

根據(jù)預(yù)存的注冊信息對所述第一檢測結(jié)果信息進行跟隨目標(biāo)識別，得到識別結(jié)果信息；

根據(jù)所述識別結(jié)果信息和實時采集的第二圖像信息生成跟蹤信息，以供運動控制單元根據(jù)所述跟蹤信息進行自動跟隨；

其中，所述根據(jù)所述識別結(jié)果信息和實時采集的第二圖像信息生成跟蹤信息，以供運動控制單元根據(jù)所述跟蹤信息進行自動跟隨還包括：

根據(jù)所述第二圖像信息進行人體檢測，得到第二檢測結(jié)果信息；

判斷所述第二檢測結(jié)果信息是否發(fā)生變化：

若檢測到丟失跟隨目標(biāo)，則生成第三語音提示信息并輸出以提醒跟隨目標(biāo)；

若檢測到人體數(shù)量增加，對所述第二檢測結(jié)果信息進行跟隨目標(biāo)識別，并在無法識別時生成第四語音提示信息并輸出以提醒跟隨目標(biāo)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收觸發(fā)信息包括以下任一項：

接收遠程控制裝置發(fā)送的第一啟動跟隨控制信息；

接收語音信息，解析所述語音信息，得到第二啟動跟隨控制信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述第一圖像信息進行人體檢測，得到第一檢測結(jié)果信息包括：

對所述第一圖像信息進行預(yù)處理；

將預(yù)處理結(jié)果輸入預(yù)先訓(xùn)練獲得的人體檢測模型，得到第一檢測結(jié)果信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述對所述第一圖像信息進行人體檢測，得到第一檢測結(jié)果信息還包括：

在所述第一檢測結(jié)果信息為未檢測到人體圖像時，生成第一語音提示信息并輸出以提醒跟隨目標(biāo)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述響應(yīng)于所述觸發(fā)信息，采集第一圖像信息包括：

生成第二語音提示信息并輸出以提醒跟隨目標(biāo)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)存的注冊信息對所述第一檢測結(jié)果信息進行跟隨目標(biāo)識別，得到識別結(jié)果信息包括：

根據(jù)所述第一檢測結(jié)果信息提取檢測到的各人體圖像的信息；

根據(jù)提取結(jié)果和預(yù)存的注冊信息進行跟隨目標(biāo)識別，確定跟隨目標(biāo)并生成識別結(jié)果信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述識別結(jié)果信息和實時采集的第二圖像信息生成跟蹤信息，以供運動控制單元根據(jù)所述跟蹤信息進行自動跟隨包括：

根據(jù)所述識別結(jié)果信息和所述第二圖像信息確定跟隨目標(biāo)的點云質(zhì)心；

根據(jù)所述點云質(zhì)心和伺服控制算法生成跟蹤信息并輸出。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一項所述的方法，其特征在于，還包括：

采集跟隨目標(biāo)的以下至少一項信息以生成注冊信息：人臉信息、身體輪廓信息、衣服顏色信息、衣服質(zhì)地信息。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述采集跟隨目標(biāo)的以下至少一項信息以生成注冊信息還包括：

生成第五語音提示信息并輸出以提醒跟隨目標(biāo)。