[發明專利]一種通用的掃地機器人清掃路徑規劃方法

在審

• 申請號: 201810328808.0
• 申請日: 2018-04-13
• 公開（公告）號: CN110377014A
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發明（設計）人: 惲為民;張棟翔;龐作偉
• 申請（專利權）人: 上海未來伙伴機器人有限公司;未來伙伴機器人（常州）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種通用的掃地機器人清掃路徑規劃方法，包括以下步驟：(1)啟動，機器人基于閉環的位姿控制；(2)尋找具有激光反射性質的物體；(3)提取激光反射物質之間的區域并對該區域進行分區；(4)依次對每個分區執行清掃；(5)檢查是否清掃完所有分區，是則進入下一步，否則返回步驟(2)；(6)返回充電點。本發明的有益效果為：與市面上某些掃地機器人產品事先遍歷目標環境收集信息，然后再執行清掃任務的方式相比，本發明的解決方案采用邊收集環境信息，邊執行清掃任務的方式。

技術領域

本發明涉及一種掃地機器人，尤其涉及一種通用的掃地機器人清掃路徑規劃方法。

背景技術

目前，市面上的智能掃地機清掃路徑規劃不夠智能化，無序的、重復清掃太多。智能化的又不能很好地適應復雜的動態環境，容易遺漏未清掃區域。此外，這些掃地機所使用的清掃路徑規劃算法嚴重依賴機器人自身傳感器的類型。比如基于激光傳感器的掃地機所用的路徑規劃算法不能用在基于視覺傳感器的掃地機上，反之亦然。

發明內容

本發明的目的是為了解決現有技術中掃地機器人所存在的缺陷，提供一種通用的掃地機器人清掃路徑規劃方法來解決上述問題。

為了實現上述目的，本發明的技術方案如下：

一種通用的掃地機器人清掃路徑規劃方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)啟動，機器人根據傳感器反饋的信息，確定自身當前的運動方式是否在預期之內，機器人根據位姿訊息進行閉環控制；

(2)尋找具有激光反射性質的物體；

(3)提取激光反射物質之間的區域并對該區域進行分區；

(4)依次對每個分區執行清掃；

(5)檢查是否清掃完所有分區，是則進入下一步，否則返回步驟(2)；

(6)返回充電點。

上述的一種通用的掃地機器人清掃路徑規劃方法，其特征在于，所述步驟 (3)的分區步驟為：

(1)提取環境中具有激光反射性質的物體信息；

(2)沿著分區的邊界行走；

(3)如遇具有激光反射性質的物體則沿具有激光反射性質的物體邊緣行走；

(4)檢查是否走完分區的邊界，是則進入下一步，否則返回步驟(2)；

(5)開始清掃當前分區。

上述的一種通用的掃地機器人清掃路徑規劃方法，其特征在于，所述清掃采用弓字型路徑清掃，具體步驟如下：

(1)提取未清掃區域的邊緣；

(2)執行弓字型路徑清掃；

(3)如遇具有激光反射性質的物體則沿具有激光反射性質的物體邊緣行走；

(4)檢查是否清掃完成，是則移動至下一個待清掃分區，否則返回步驟(2)。

上述的一種通用的掃地機器人清掃路徑規劃方法，其特征在于，所述分區為矩形分區。

上述的一種通用的掃地機器人清掃路徑規劃方法，其特征在于，掃地機器人實時采集環境信息。