[發明專利]一種通用的掃地機器人清掃路徑規劃方法在審
| 申請號： | 201810328808.0 | 申請日： | 2018-04-13 |
| 公開（公告）號： | CN110377014A | 公開（公告）日： | 2019-10-25 |
| 發明（設計）人： | 惲為民;張棟翔;龐作偉 | 申請（專利權）人： | 上海未來伙伴機器人有限公司;未來伙伴機器人（常州）有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 200233 上海市*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 清掃 掃地機器人 分區 激光反射 路徑規劃 通用的 閉環 環境信息 目標環境 收集信息 位姿控制 返回 遍歷 機器人 充電 檢查 | ||
1.一種通用的掃地機器人清掃路徑規劃方法，其特征在于，包括以下步驟：
(1)啟動，機器人根據傳感器反饋的信息，確定自身當前的運動方式是否在預期之內，機器人根據位姿訊息進行閉環控制；
(2)尋找具有激光反射性質的物體；
(3)提取激光反射物質之間的區域并對該區域進行分區；
(4)依次對每個分區執行清掃；
(5)檢查是否清掃完所有分區，是則進入下一步，否則返回步驟(2)；
(6)返回充電點。
2.根據權利要求1所述的一種通用的掃地機器人清掃路徑規劃方法，其特征在于，所述步驟(3)的分區步驟為：
(1)提取分區中具有激光反射性質的物體信息；
(2)沿著分區的邊界行走；
(3)如遇具有激光反射性質的物體則沿具有激光反射性質的物體邊緣行走；
(4)檢查是否走完分區的邊界，是則進入下一步，否則返回步驟(2)；
(5)開始清掃當前分區。
3.根據權利要求1或2所述的一種通用的掃地機器人清掃路徑規劃方法，其特征在于，所述清掃采用弓字型路徑清掃，具體步驟如下：
(1)提取未清掃區域的邊緣；
(2)執行弓字型路徑清掃；
(3)如遇具有激光反射性質的物體則沿具有激光反射性質的物體邊緣行走；
(4)檢查是否清掃完成，是則移動至下一個待清掃分區，否則返回步驟(2)。
4.根據權利要求3所述的一種通用的掃地機器人清掃路徑規劃方法，其特征在于，所述分區為矩形分區。
5.根據權利要求4所述的一種通用的掃地機器人清掃路徑規劃方法，其特征在于，掃地機器人實時采集環境信息。
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