[發明專利]一種投籃機械手裝置

在審

• 申請號: 201810326940.8
• 申請日: 2018-04-12
• 公開（公告）號: CN108297110A
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發明（設計）人: 杜劍
• 申請（專利權）人: 蘇州菱麥自動化設備科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 蘇州睿昊知識產權代理事務所(普通合伙) 32277
• 代理人: 陳蜜

本申請提供了一種投籃機械手裝置，所述的裝置包括機械手及籃筐組件，所述的機械手包括用于抓取籃球的抓手、第一連接臂、第二連接臂、底座、滑動座，所述的滑動座可滑動的設置在滑座上，所述的底座沿一上下方向延伸的軸線可轉動的安裝在所述的滑動座上，所述的第二連接臂的一端部與所述的底座的上端部通過第三轉動軸相轉動連接，所述的第二連接臂的另一端部與所述的第一連接臂的一端部通過第二轉動軸相轉動連接，所述的抓手通過第一轉動軸可轉動的連接至所述的第一連接臂的另一端部，所述的第一轉動軸、第二轉動軸和第三轉動軸沿水平方向延伸設置且相互平行。

技術領域

本申請涉及一種投籃機械手裝置。

背景技術

目前，現有的籃球機器人投籃機械手臂是由手臂、電機、抓持機構、手爪和末端執行器串聯而成。但是，這種投籃機械手臂，投籃方式單一，姿勢僵硬，準度與力度難以控制，極大的阻礙了投籃機器人整機技術的發揮以及必要的美學觀賞性。

申請內容

本申請要解決的技術問題是提供一種投籃機械手裝置。

為了解決上述技術問題，本申請提供了一種投籃機械手裝置，所述的裝置包括機械手及籃筐組件，所述的機械手包括用于抓取籃球的抓手、第一連接臂、第二連接臂、底座、滑動座，所述的滑動座可滑動的設置在滑座上，所述的底座沿一上下方向延伸的軸線可轉動的安裝在所述的滑動座上，所述的第二連接臂的一端部與所述的底座的上端部通過第三轉動軸相轉動連接，所述的第二連接臂的另一端部與所述的第一連接臂的一端部通過第二轉動軸相轉動連接，所述的抓手通過第一轉動軸可轉動的連接至所述的第一連接臂的另一端部，所述的第一轉動軸、第二轉動軸和第三轉動軸沿水平方向延伸設置且相互平行。

優選地，所述的抓手包括多個可相互開合的夾爪，所述的夾爪具有打開狀態及閉合狀態，當所述的夾爪自由端部處于打開狀態時，多個夾爪相互分開，當所述的夾爪處于閉合狀態時，所述的夾爪的自由端部相互靠近。

優選地，所述的抓手還包括用于罩住籃球的開口朝下的圓球形的罩蓋，所述的罩蓋開設有多個從頂部延伸至底端部的多個縫隙，多個所述的縫隙與多個所述的夾爪一一對應設置，當所述的夾爪開合時，所述的縫隙能夠供相對應的夾爪穿過。

優選地，所述的滑動座的底部設置有多個沿Y軸方向延伸設置的滑槽，所述的滑座上設置有多個沿Y軸方向延伸設置的滑軌，所述的滑槽與所述的滑軌一一對應設置，且所述的滑槽卡設在所述的滑軌上并沿所述的滑軌可滑動的設置。

優選地，所述的籃筐組件包括籃筐、用于安裝所述的籃筐的安裝桿，所述的安裝桿安裝在一安裝平臺上。

優選地，所述的安裝平臺設置位于所述的滑座的一側，所述的安裝平臺從遠離所述的滑座的一端至靠近所述的滑座的一端逐漸向下傾斜設置。

優選地，所述的安裝平臺的靠近所述的滑座的一側還設置有一籃球抓取點、用于將所述的籃球導向至所述的籃球抓取點的兩個導向凸棱，兩個導向凸棱之間的距離從遠離所述的籃球抓取點的一端部至靠近所述的籃球抓取點的一端部逐漸減小。

優選地，所述的滑座上還設置有一用于定位籃球抓取點的定位傳感器。

優選地，所述的投籃機械手裝置還包括用于驅動所述的抓手、第一連接臂、第二連接臂和所述的底座的運動的驅動裝置。

優選地，所述的投籃機械手裝置還包括一控制器，所述的控制器用于計算所述的機械手距離籃筐的距離，并根據所測距離控制所述的驅動裝置驅動機械手的運動。

本申請所述的一種投籃機械手，能夠沿滑軌滑動至任意位置后，朝向籃筐準確的投籃。通過機械手抓取皮球并投入籃筐。皮球的抓取位置固定，通過機械手運動程序可以實現投籃。

附圖說明

圖1是一種投籃機械手裝置的結構示意圖；

圖2是圖1的俯視結構示意圖，