[發(fā)明專利]一種投籃機(jī)械手裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810326940.8
• 申請(qǐng)日: 2018-04-12
• 公開（公告）號(hào): CN108297110A
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 杜劍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州菱麥自動(dòng)化設(shè)備科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00
• 代理公司: 蘇州睿昊知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32277
• 代理人: 陳蜜

1.一種投籃機(jī)械手裝置，其特征在于，所述的裝置包括機(jī)械手及籃筐組件，所述的機(jī)械手包括用于抓取籃球的抓手、第一連接臂、第二連接臂、底座、滑動(dòng)座，所述的滑動(dòng)座可滑動(dòng)的設(shè)置在滑座上，所述的底座沿一上下方向延伸的軸線可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在所述的滑動(dòng)座上，所述的第二連接臂的一端部與所述的底座的上端部通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸相轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述的第二連接臂的另一端部與所述的第一連接臂的一端部通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸相轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述的抓手通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)的連接至所述的第一連接臂的另一端部，所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸、第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸和第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸沿水平方向延伸設(shè)置且相互平行。

2.如權(quán)利要求1所述的一種投籃機(jī)械手裝置，其特征在于，所述的抓手包括多個(gè)可相互開合的夾爪，所述的夾爪具有打開狀態(tài)及閉合狀態(tài)，當(dāng)所述的夾爪自由端部處于打開狀態(tài)時(shí)，多個(gè)夾爪相互分開，當(dāng)所述的夾爪處于閉合狀態(tài)時(shí)，所述的夾爪的自由端部相互靠近。

3.如權(quán)利要求2所述的一種投籃機(jī)械手裝置，其特征在于，所述的抓手還包括用于罩住籃球的開口朝下的圓球形的罩蓋，所述的罩蓋開設(shè)有多個(gè)從頂部延伸至底端部的多個(gè)縫隙，多個(gè)所述的縫隙與多個(gè)所述的夾爪一一對(duì)應(yīng)設(shè)置，當(dāng)所述的夾爪開合時(shí)，所述的縫隙能夠供相對(duì)應(yīng)的夾爪穿過(guò)。

4.如權(quán)利要求3所述的一種投籃機(jī)械手裝置，其特征在于，所述的滑動(dòng)座的底部設(shè)置有多個(gè)沿Y軸方向延伸設(shè)置的滑槽，所述的滑座上設(shè)置有多個(gè)沿Y軸方向延伸設(shè)置的滑軌，所述的滑槽與所述的滑軌一一對(duì)應(yīng)設(shè)置，且所述的滑槽卡設(shè)在所述的滑軌上并沿所述的滑軌可滑動(dòng)的設(shè)置。

5.如權(quán)利要求4所述的一種投籃機(jī)械手裝置，其特征在于，所述的籃筐組件包括籃筐、用于安裝所述的籃筐的安裝桿，所述的安裝桿安裝在一安裝平臺(tái)上。

6.如權(quán)利要求5所述的一種投籃機(jī)械手裝置，其特征在于，所述的安裝平臺(tái)設(shè)置位于所述的滑座的一側(cè)，所述的安裝平臺(tái)從遠(yuǎn)離所述的滑座的一端至靠近所述的滑座的一端逐漸向下傾斜設(shè)置。

7.如權(quán)利要求6所述的一種投籃機(jī)械手裝置，其特征在于，所述的安裝平臺(tái)的靠近所述的滑座的一側(cè)還設(shè)置有一籃球抓取點(diǎn)、用于將所述的籃球?qū)蛑了龅幕@球抓取點(diǎn)的兩個(gè)導(dǎo)向凸棱，兩個(gè)導(dǎo)向凸棱之間的距離從遠(yuǎn)離所述的籃球抓取點(diǎn)的一端部至靠近所述的籃球抓取點(diǎn)的一端部逐漸減小。

8.如權(quán)利要求7所述的一種投籃機(jī)械手裝置，其特征在于，所述的滑座上還設(shè)置有一用于定位籃球抓取點(diǎn)的定位傳感器。

9.如權(quán)利要求8所述的一種投籃機(jī)械手裝置，其特征在于，所述的投籃機(jī)械手裝置還包括用于驅(qū)動(dòng)所述的抓手、第一連接臂、第二連接臂和所述的底座的運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置。

10.如權(quán)利要求9所述的一種投籃機(jī)械手裝置，其特征在于，所述的投籃機(jī)械手裝置還包括一控制器，所述的控制器用于計(jì)算所述的機(jī)械手距離籃筐的距離，并根據(jù)所測(cè)距離控制所述的驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)。