[發(fā)明專利]實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化方法、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、處理系統(tǒng)及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810326830.1
• 申請日: 2018-04-12
• 公開（公告）號: CN110376974A
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭永林;譚崇飛;胡浩;李承毅
• 申請（專利權(quán)）人: 西門子股份公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418;G05B19/04
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 趙冬梅

本發(fā)明提供了一種實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化方法、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、處理系統(tǒng)及存儲介質(zhì)。所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)至少包括上位控制器、多臺伺服驅(qū)動(dòng)器以及電機(jī)，該適用于驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化方法包括以下步驟：所述上位控制器向所述伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送處理指令；所述上位控制器接收來自所述伺服驅(qū)動(dòng)器的實(shí)時(shí)反饋信號，其中所述實(shí)時(shí)反饋信號是所述伺服驅(qū)動(dòng)器從其所驅(qū)動(dòng)的電機(jī)實(shí)時(shí)采集而獲得的；所述上位控制器根據(jù)所述實(shí)時(shí)反饋信號執(zhí)行優(yōu)化算法，以獲得優(yōu)化參數(shù)；以及所述上位控制器將所述優(yōu)化參數(shù)發(fā)送至所述伺服驅(qū)動(dòng)器。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工業(yè)控制領(lǐng)域，尤其涉及一種實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化方法、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、處理系統(tǒng)及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前，在工業(yè)控制領(lǐng)域中，大量伺服驅(qū)動(dòng)器支持自動(dòng)優(yōu)化功能。但，伺服驅(qū)動(dòng)器本身的計(jì)算能力的有限的。如果自動(dòng)優(yōu)化算法較復(fù)雜，則驅(qū)動(dòng)性能在執(zhí)行優(yōu)化算法時(shí)會受到較大影響。

通常，單臺伺服驅(qū)動(dòng)器控制單臺電機(jī)，因此該臺伺服驅(qū)動(dòng)器只能優(yōu)化單軸。這樣，對于多軸系統(tǒng)或設(shè)備來說，很難在分布式伺服驅(qū)動(dòng)器的環(huán)境中實(shí)時(shí)優(yōu)化所有的軸。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)的上述問題，本發(fā)明提出了一種實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化方法、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、處理系統(tǒng)及存儲介質(zhì)。在本發(fā)明的方案中，由上位控制器執(zhí)行優(yōu)化算法，與該上位控制器通信的各個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器采集并發(fā)送實(shí)時(shí)反饋信號。因此，本發(fā)明可以同時(shí)優(yōu)化多軸，以達(dá)到更好的機(jī)加工性能。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種適用于驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化方法，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)至少包括上位控制器、多臺伺服驅(qū)動(dòng)器以及電機(jī)，所述實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化方法包括以下步驟：

所述上位控制器向所述伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送處理指令；

所述上位控制器接收來自所述伺服驅(qū)動(dòng)器的實(shí)時(shí)反饋信號，其中所述實(shí)時(shí)反饋信號是所述伺服驅(qū)動(dòng)器從其所驅(qū)動(dòng)的電機(jī)實(shí)時(shí)采集而獲得的；

所述上位控制器根據(jù)所述實(shí)時(shí)反饋信號執(zhí)行優(yōu)化算法，以獲得優(yōu)化參數(shù)；以及

所述上位控制器將所述優(yōu)化參數(shù)發(fā)送至所述伺服驅(qū)動(dòng)器。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，在上述的實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化方法中，所述多臺伺服驅(qū)動(dòng)器均經(jīng)由同一高速總線與所述上位控制器通信，且所述上位控制器的計(jì)算能力高于所述伺服驅(qū)動(dòng)器。上位控制器同步優(yōu)化多臺伺服驅(qū)動(dòng)器可以提供多軸協(xié)同優(yōu)化的能力。且，高速總線可以提供更短的通信周期，提高伺服驅(qū)動(dòng)器和上位控制器之間的實(shí)時(shí)通信性能。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，在上述的實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化方法中，所述高速總線的通信周期小于或等于0.25ms。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，在上述的實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化方法中，在所述上位控制器將所述優(yōu)化參數(shù)發(fā)送至所述伺服驅(qū)動(dòng)器的步驟之后，所述實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化方法進(jìn)一步包括：

判斷是否達(dá)到預(yù)期性能要求；

如果達(dá)到所述預(yù)期性能要求，則所述伺服驅(qū)動(dòng)器保存所述優(yōu)化參數(shù)；

如果未達(dá)到所述預(yù)期性能要求，則返回至所述上位控制器根據(jù)所述實(shí)時(shí)反饋信號執(zhí)行優(yōu)化算法的步驟。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，在上述的實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化方法中，所述實(shí)時(shí)反饋信號至少包括：所述伺服驅(qū)動(dòng)器所驅(qū)動(dòng)的電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，在上述的實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化方法中，所述上位控制器同步向多臺伺服驅(qū)動(dòng)器中的每一臺發(fā)送處理指令。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，在上述的實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化方法中，所述多臺伺服驅(qū)動(dòng)器中的每一臺各自驅(qū)動(dòng)一臺電機(jī)，且所述多臺伺服驅(qū)動(dòng)器同時(shí)將所采集的各自電機(jī)的實(shí)時(shí)反饋信號發(fā)送至所述上位控制器。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，在上述的實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化方法中，所述上位控制器根據(jù)來自所述多臺伺服驅(qū)動(dòng)器的實(shí)時(shí)反饋信號執(zhí)行所述優(yōu)化算法，以獲得優(yōu)化參數(shù)。