[發(fā)明專利]一種機器人控制系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810326553.4
• 申請日: 2018-04-12
• 公開（公告）號: CN108388187A
• 公開（公告）日: 2018-08-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 邵忠良;鄧桂芳;曹薇;劉江帆
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東水利電力職業(yè)技術(shù)學院（廣東省水利電力技工學校）
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京金智普華知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11401
• 代理人: 楊采良

本發(fā)明屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種機器人控制系統(tǒng)，所述機器人控制系統(tǒng)包括：攝像模塊、溫濕度檢測模塊、單片機控制模塊、無線通信模塊、計算機、語音模塊、移動模塊、定位模塊、異常處理模塊。本發(fā)明通過定位模塊實現(xiàn)了簡化了機器人定位的方式、提高了定位精度和準確度；同時通過異常處理模塊，通過向機器人下發(fā)異常檢測指令，接收機器人檢測到的異常任務(wù)的異常信息，根據(jù)異常信息確定的異常任務(wù)對應(yīng)的風險等級，向機器人下發(fā)與風險等級匹配的異常處理策略；從而避免了因機器人存在異常停止其運行導致任務(wù)不能及時被執(zhí)行的問題，提高了機器人執(zhí)行任務(wù)的效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機器人控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前，業(yè)內(nèi)常用的現(xiàn)有技術(shù)是這樣的：

機器人--機器人(Robot)是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險的工作。機器人本體，其臂部一般采用空間開鏈連桿機構(gòu)，其中的運動副(轉(zhuǎn)動副或移動副)常稱為關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)個數(shù)通常即為機器人的自由度數(shù)。根據(jù)關(guān)節(jié)配置型式和運動坐標形式的不同，機器人執(zhí)行機構(gòu)可分為直角坐標式、圓柱坐標式、極坐標式和關(guān)節(jié)坐標式等類型。出于擬人化的考慮，常將機器人本體的有關(guān)部位分別稱為基座、腰部、臂部、腕部、手部(夾持器或末端執(zhí)行器)和行走部(對于移動機器人)等。然而，現(xiàn)有機器人定位誤差；同時機器人存在異常停止其運行導致任務(wù)不能及時被執(zhí)行的問題，工作效率低。

傳統(tǒng)的基于接收信號強度信息(Received Signal Strength Indicator,RSSI)的定位方法在數(shù)據(jù)庫建立階段，需要將待定位區(qū)域劃分為多個已知位置的網(wǎng)格，通過手持設(shè)備在網(wǎng)格中進行數(shù)據(jù)采樣，最終將采樣數(shù)據(jù)和采集位置配對存入數(shù)據(jù)庫中。網(wǎng)格的密度很大程度影響了最終的定位精度，密度越大，定位精度越高。

綜上所述，現(xiàn)有技術(shù)存在的問題是：

現(xiàn)有機器人定位誤差；同時機器人存在異常停止其運行導致任務(wù)不能及時被執(zhí)行的問題，工作效率低。

現(xiàn)有技術(shù)較高的網(wǎng)格密度卻大大增加了建立數(shù)據(jù)庫時間，對后期的數(shù)據(jù)庫更新也造成了困難，使得指紋定位方法在實際應(yīng)用中具有很強的局限性。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明提供了一種機器人控制系統(tǒng)。

本發(fā)明是這樣實現(xiàn)的，一種機器人控制系統(tǒng)，所述機器人控制系統(tǒng)包括：

攝像模塊，與單片機控制模塊連接，用于通過攝像對周邊空間環(huán)境進行監(jiān)控攝像；

溫濕度檢測模塊，與單片機控制模塊連接，用于通過溫濕度傳感器檢測環(huán)境的溫度、濕度數(shù)據(jù)信息；

單片機控制模塊，與攝像模塊、溫濕度檢測模塊、無線通信模塊、語音模塊、移動模塊、定位模塊、異常處理模塊連接，用于控制各個模塊正常工作；

無線通信模塊，與單片機控制模塊、計算機連接，用于通過無線發(fā)射器進行無線連接計算機；

語音模塊，與單片機控制模塊連接，用于通過語音播放器播放語音信息；

移動模塊，與單片機控制模塊連接，用于通過驅(qū)動輪進行移動；

定位模塊，與單片機控制模塊連接，用于對所處的位置進行精確定位；定位模塊的定位方法包括：

獲取單位路徑的電子地圖坐標；

RSSI采集并掃描無線信號發(fā)射裝置，得到RSSI值并記錄；