[發明專利]一種機器人控制系統

在審

• 申請號: 201810326553.4
• 申請日: 2018-04-12
• 公開（公告）號: CN108388187A
• 公開（公告）日: 2018-08-10
• 發明（設計）人: 邵忠良;鄧桂芳;曹薇;劉江帆
• 申請（專利權）人: 廣東水利電力職業技術學院（廣東省水利電力技工學校）
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京金智普華知識產權代理有限公司 11401
• 代理人: 楊采良

1.一種機器人控制系統，其特征在于，所述機器人控制系統包括：

攝像模塊，與單片機控制模塊連接，用于通過攝像對周邊空間環境進行監控攝像；

溫濕度檢測模塊，與單片機控制模塊連接，用于通過溫濕度傳感器檢測環境的溫度、濕度數據信息；

單片機控制模塊，與攝像模塊、溫濕度檢測模塊、無線通信模塊、語音模塊、移動模塊、定位模塊、異常處理模塊連接，用于控制各個模塊正常工作；

無線通信模塊，與單片機控制模塊、計算機連接，用于通過無線發射器進行無線連接計算機；

語音模塊，與單片機控制模塊連接，用于通過語音播放器播放語音信息；

移動模塊，與單片機控制模塊連接，用于通過驅動輪進行移動；

定位模塊，與單片機控制模塊連接，用于對所處的位置進行精確定位；定位模塊的定位方法包括：

獲取單位路徑的電子地圖坐標；

RSSI采集并掃描無線信號發射裝置，得到RSSI值并記錄；

求出每個信號強度的掃描時刻與所有坐標產生時刻之間差的絕對值，找到絕對值最小的坐標產生時刻，配對保存為數據庫的一條基本數據單元；

若數據庫中同時有多條RSSI數據對應的電子地圖坐標相同，將RSSI取平均值，作為數據庫中該電子地圖坐標的單元數據；

定位模塊包括：坐標獲取模塊，用于獲取單位路徑的電子地圖坐標；RSSI值獲取模塊，用于RSSI采集并掃描無線信號發射裝置，得到RSSI值并記錄；數據時間配對模塊，用于求出每個信號強度的掃描時刻與所有坐標產生時刻之間差的絕對值，找到絕對值最小的那個坐標產生時刻，配對保存為數據庫的一條基本數據單元；配對優化模塊，用于數據庫中同時有多條RSSI數據對應的電子地圖坐標相同，將RSSI取平均值，作為數據庫中該電子地圖坐標的單元數據；坐標獲取模塊進一步包括：計步運算單元，用于利用慣導設備中的加速度計與陀螺儀進行計步運算；電子地圖坐標計算單元，用于通過條件檢測方法，計算出行走的步數和直線長度，并計算每一步的電子地圖坐標；所述RSSI值獲取模塊進一步包括：RSSI采集單元，用于RSSI采集設備按照最小掃描時間對布置在周圍環境中的N個無線信號發射裝置進行RSSI采集；RSSI值單元，用于每次采集得到N個RSSI值，同時記錄掃描時刻；所述數據時間配對模塊進一步包括：絕對值單元，用于綜合采集得到的RSSI與電子地圖坐標，求出每個信號強度的掃描時刻與所有坐標產生時刻之間差的絕對值，找到絕對值最小的那個坐標產生時刻；保存單元，用于配對保存為數據庫的一條基本數據；

異常處理模塊，與單片機控制模塊連接，用于對機器的異常故障進行處理。

2.如權利要求1所述機器人控制系統，其特征在于，移動模塊的控制方法包括：

首先，獲取機器人當前所在位置對應的圖像，其中所述圖像中包含具有唯一空間坐標值的二維碼；

然后，根據所述二維碼對應的空間坐標值、二維碼在所述圖像中的面積和/或位置信息，確定所述機器人當前的位置。

3.如權利要求2所述機器人控制系統，其特征在于，所述確定所述機器人當前的位置，包括：

判斷二維碼在所述圖像中的面積是否大于閾值；

若是，則根據所述二維碼對應的空間坐標值確定所述機器人當前的位置；

若否，則根據所述二維碼對應的空間坐標值，所述二維碼在所述圖像中面積及位置信息，確定所述機器人的位置。

4.如權利要求1所述機器人控制系統，其特征在于，所述異常處理模塊異常處理方法如下：

首先，在機器人正常運行時，獲取異常檢測指令；

其次，執行所述異常檢測指令，以檢測所述機器人是否存在異常任務；

然后，當檢測到所述機器人存在異常任務時，獲取所述異常任務對應的風險等級以及與所述風險等級匹配的異常處理策略；

最后，執行所述異常處理策略消除所述機器人異常任務以重新正常運行。