[發明專利]割草機器人離開基站的方法

在審

• 申請號: 201810324537.1
• 申請日: 2018-04-12
• 公開（公告）號: CN108594811A
• 公開（公告）日: 2018-09-28
• 發明（設計）人: 劉楷;周國揚;鄭鑫
• 申請（專利權）人: 南京蘇美達智能技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 江蘇致邦律師事務所 32230
• 代理人: 葛勝非;毛禾楓

本發明涉及割草機器人離開基站的方法，包括如下步驟：割草機器人沿第一方向離開基站；割草機器人離開第一方向并沿第二方向進入作業準備區；割草機器人離開第二方向并沿第三方向開始作業；割草機器人再次進入基站；割草機器人再次沿第一方向離開基站；割草機器人再次離開第一方向并沿第二方向進入作業準備區；割草機器人再次離開第二方向并沿第二個第三方向開始作業；有且僅有唯一的第二方向，且具有兩個以上方向不同的第三方向。本方法可以使得割草機機器人在離開基站后按照固定的轉彎方向進入割草區域內部，在割草區域內部可以沿著不同方向運行,這樣使得割草機器人每次工作路徑不重疊，保證草坪整體修剪的均衡性和割草方向的覆蓋效率。

技術領域

本發明屬于割草機器人控制的技術領域，具體而言涉及一種割草機器人離開基站的方法。

背景技術

割草機器人為自動割草設備，在預設工作區域內自主割草、充電并離開基站返回工作區域，當割草機器人從充電站離開返回割草區域工作時，大部分產品都是沿著固定軌跡出站，容易造成相同路徑割草偏多，不僅影響整體割草效率，同時影響草坪的美觀。

專利申請CN102789232B中，公開了一種自動行走設備的控制方法，核心方案為：自動行走設備多次離開停靠站時具有至少兩個第二朝向。

專利申請CN102789232B中的自動行走設備先從基站后退出來，然后進行轉彎，其從基站出來的行跡和轉彎的位置均是位于割草區域的邊界，而受限于邊界位置，自動行走設備的轉彎角度被限制在0-180°之內，否則會駛出割草區域之外，導致割草機器人對整個草坪的覆蓋效率降低。

發明內容

本發明針對現有技術的不足，提供一種割草機器人離開基站的方法，包括如下步驟 ：

割草機器人沿第一方向離開基站；

割草機器人離開第一方向并沿第二方向進入作業準備區；

割草機器人離開第二方向并沿第三方向開始作業；

割草機器人再次進入基站；

割草機器人再次沿第一方向離開基站；

割草機器人再次離開第一方向并沿第二方向進入作業準備區；

割草機器人再次離開第二方向并沿第二個第三方向開始作業；

有且僅有唯一的第二方向，且具有兩個以上方向不同的第三方向。

進一步地，所述第一方向為割草機器人后退離開基站的方向。

進一步地，第一方向為預設的方向；第二方向為預設的方向；第三方向為預設的方向。

進一步地，第一方向與邊界線平行。

進一步地，所述第三方向設定為向左或向右隨機角度轉動的方向。

進一步地，割草機器人始終沿第一方向離開基站。

進一步地，割草機器人始終沿第二方向進入作業準備區。

進一步地，相鄰的割草機器人開始作業所沿的第三方向為不同方向。

進一步地，第二方向設定為與邊界線成一定角度。

進一步地，所有第三方向均與第二方向不同。

有益效果：

本方法可以使得割草機機器人在離開基站后按照固定的轉彎方向進入割草區域內部，在割草區域內部可以沿著不同方向運行,這樣使得割草機器人每次工作路徑不重疊，保證草坪整體修剪的均衡性和割草方向的覆蓋效率。

附圖說明

圖1是本發明割草機器人離開基站時各階段的狀態圖；