[發明專利]割草機器人離開基站的方法在審
| 申請號： | 201810324537.1 | 申請日： | 2018-04-12 |
| 公開（公告）號： | CN108594811A | 公開（公告）日： | 2018-09-28 |
| 發明（設計）人： | 劉楷;周國揚;鄭鑫 | 申請（專利權）人： | 南京蘇美達智能技術有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 江蘇致邦律師事務所 32230 | 代理人： | 葛勝非;毛禾楓 |
| 地址： | 江蘇省南京*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 割草機器人 基站 割草 區域內部 作業準備 割草機 工作路徑 不重疊 固定的 均衡性 修剪 轉彎 機器人 草坪 覆蓋 保證 | ||
1.割草機器人離開基站的方法，其特征在于，包括如下步驟 ：
割草機器人沿第一方向離開基站；
割草機器人離開第一方向并沿第二方向進入作業準備區；
割草機器人離開第二方向并沿第三方向開始作業；
割草機器人再次進入基站；
割草機器人再次沿第一方向離開基站；
割草機器人再次離開第一方向并沿第二方向進入作業準備區；
割草機器人再次離開第二方向并沿第二個第三方向開始作業；
有且僅有唯一的第二方向，且具有兩個以上方向不同的第三方向。
2.根據權利要求1所述的割草機器人離開基站的方法，其特征在于，所述第一方向為割草機器人后退離開基站的方向。
3.根據權利要求1所述的割草機器人離開基站的方法，其特征在于，第一方向為預設的方向；第二方向為預設的方向；第三方向為預設的方向。
4.根據權利要求1所述的割草機器人離開基站的方法，其特征在于，第一方向與邊界線平行。
5.根據權利要求1所述的割草機器人離開基站的方法，其特征在于，所述第三方向設定為向左或向右隨機角度轉動的方向。
6.根據權利要求1所述的割草機器人離開基站的方法，其特征在于，割草機器人始終沿第一方向離開基站。
7.根據權利要求1所述的割草機器人離開基站的方法，其特征在于，割草機器人始終沿第二方向進入作業準備區。
8.根據權利要求1所述的割草機器人離開基站的方法，其特征在于，相鄰的割草機器人開始作業所沿的第三方向為不同方向。
9.根據權利要求1所述的割草機器人離開基站的方法，其特征在于，第二方向設定為與邊界線成一定角度。
10.根據權利要求1所述的割草機器人離開基站的方法，其特征在于，所有第三方向均與第二方向不同。
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